【摘 要】
：
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,将增量稳定性应用于控制器设计,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四
【机 构】
：
四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川轻化工大学数学与统计学院,四川省智慧旅游研究基地
【基金项目】
：
国家自然科学基金(11501391),四川省科技计划项目(19ZDZX0037),四川理工学院人才引进项目(2018RCL18),四川省智慧旅游研究基地规划项目资助(ZHZJ18-01).
论文部分内容阅读
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,将增量稳定性应用于控制器设计,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;其次,使用收缩反步控制求解出四个控制输入信号,以实现飞行器的期望轨迹跟踪。整个系统采用双回路结构,外环控制飞行器位置,内环控制飞行器姿态;最后,分析了系统的增量稳定性与李雅普诺夫稳定性。收缩反步与积分反步的对比实验表明,应用收缩反步控制算法的飞行器系统收敛性更强,能够精确地完成轨迹跟踪任务。
其他文献
【正】 家庭是社会的细胞,家庭也是民族文化的载体。作为人们生活的基本单位,家庭具有特定的生活方式和关系网络以及调整这些关系的行为规范,因而它表现出一定的民族文化特征
新时期散文创作的华彩乐章─—论郭保林诗化系列散文及其艺术构成机制姚春树，郑家健一从鲁西平原上走来了一位充满激情和极富想象力的散文家，这就是郭保林。新时期以来，他已出版
《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十三个五年规划的建议》中提出“实施藏粮于地、藏粮于技战略，提高粮食产能，确保谷物基本自给、口粮绝对安全”，实现这一目标，必然要求加
反洋教斗争与中西文化冲突李伟近年来，在中国近代反洋教斗争（也称教案）的研究中，三四十年代早就流行过的“中西文化冲突”论再次时髦起来，有的人更把它看作教案研究的突破口，从而认
采用程序升温还原法,竞争加氢法(CHRM)以及以苯加氢反应为反应探针研究了在Pt-Cu-Al_2O_3催化剂中Cu对Pt所起的作用.发现因催化剂制备方法不同,Cu所起的作用也不同.用先浸Pt
抗战期间日本对山东的经济侵略廉慧近代以来，山东曾多次遭受日本帝国主义的践踏和蹂躏，现仅就日寇在抗日战争期间对山东经济的野蛮掠夺，作一简述。一、对矿业资源的掠夺日本对山
7月28日，杭州艮山门火车货运站举行了隆重的多功能流动舞台车发车仪式，国务院将17台多功能舞台车作为贺礼赠送给内蒙古自治区，以庆贺内蒙古成立60周年。
<正> 近几年来人们对甲醇在金属表面上的脱氢反应进行了大量的研究工作。实验表明:CH_3O和H_2CO都是反应中的稳定中间体。我们曾对CH_3O在Cu(111)和Pt(111)面上的化学吸附进
本文首次报导了一种新的二氯·(η一二聚吡咯)合铂(简称PDPP)配合物的合成、结构和催化性能的量子化学研究,确定了PDPP的稳定性结构,探讨了用于催化分解H_2O_2的反应机理