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为了实现农药变量喷洒，准确计量和控制农药的注入速率和注入量很有必要。提出了一种喷嘴直接注入式系统（DNIS）原型，并在此基础上研究了农药喷洒量的控制方法。该系统应用快速响应电磁阀（RRV）向水中注入农药，RRV由100Hz的脉宽调制（PWM）信号驱动，通过改变PWM信号占空比调节农药注入速率。试验室环境下设计了基于比例-积分-微分（PID）算法的闭环控制策略，将农药注入速率快速稳定在设定值。通过试验测试了RRV、DNIS系统和PID控制器的工作性能。试验结果表明，采用RRV可准确计量农药注入速率，闭环控制