【摘 要】
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为了解决机器人在室内导航定位的问题,本文提出基于单目视觉对地面特征点定位的新方法。为扩大摄像头的视野,本方法采用鱼眼摄像头,然后将鱼眼摄像头安装在小车底盘下面,实时
【基金项目】
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广州市科技计划项目(201604046007);广东省省级科技计划(产学研)项目(2016B090918031);基于累积展开方法的纳米电子器件非平衡输运和量子效应理论研究(2016A030313698);基于光载无线技术的舰艇物联网平台的研究开发(2015B090901060);移动互联网协助的高精度北斗卫星导航增强系统(2014B090901070);广东省科技计划项目(2013B0104
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为了解决机器人在室内导航定位的问题,本文提出基于单目视觉对地面特征点定位的新方法。为扩大摄像头的视野,本方法采用鱼眼摄像头,然后将鱼眼摄像头安装在小车底盘下面,实时校正鱼眼摄像头拍摄的图片。通过对摄像头进行标定得到其内外参数,进一步用新方法计算出摄像头安装在小车上的姿态角,建立平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系。再进行RANSAC算法对地板的特征点和特征线进行提取,然后获得相关特征信息再经过逆透视变换算法变换到物理空间上,获取真实物理信息。实验结果表明利用该方法能够更精准获得摄像头与地板边缘
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