【摘 要】
：
针对单信标测距导航方法中的系统可观测性和洋流干扰问题,通过建立自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的三维运动学模型,利用线性时变系统的局部可观测性理论
【机 构】
：
温州大学机电工程学院,西部证券股份有限公司信息技术部
【基金项目】
：
国家自然基金（50979093）,浙江省自然基金（Y1111140）
论文部分内容阅读
针对单信标测距导航方法中的系统可观测性和洋流干扰问题,通过建立自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）的三维运动学模型,利用线性时变系统的局部可观测性理论得到了系统关于AUV运动路径的可观测性条件,并采用扩展Kalman滤波导航算法实现了对AUV的位置和未知洋流的在线估计.仿真结果表明,对于满足系统可观测性的运动路径,该导航方法可有效抑制洋流干扰下系统的定位误差增长,使定位误差保持有界,并对未知洋流做出较为准确的估计.
其他文献
目的调查研究我国东北三省蚤的种类及区系分布。方法笼日法捕鼠,采集宿主体外寄生蚤;收集相关的研究文献。结果东北三省的蚤类现知有6科37属98种,其中辽宁省6科23属48种,分布
本文研究了目标的多特征融合跟踪问题.提出了衡量各特征质量的标量方法,利用粒子权值平方和来表示各特征信息的粒子退化程度,并以此值作为各特征信息质量状况的衡量.该方法能根据跟踪的实际情况判定各分信息粒子质量,并在此基础上提出了多模式融合策略,该策略能依据各分信息的质量变换各融合模式达到跟踪过程中各模式的最优组合.实验结果表明:在对复杂背景视频目标的跟踪中,该算法具有强的鲁棒性,较高的识别精度.
图腾艺术的神秘性来自于图腾崇拜的观念,它的象征含义经历了由原始祭祀活动的神秘感到艺术符号的审美形式的发展演变.图腾观念最初是与原始祭祀活动联系在一起的,它直接传达
全国发展和改革工作会议于2011年12月16日在北京召开。国家发展和改革委员会主任张平在会上作了题为“统一思想明确任务扎实做好2012年发展改革工作”的报告。