【摘 要】
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为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式，设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法，通过主从遥控控
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为了改进舰船修造行业除锈、喷漆工作落后的、传统的人工作业方式，设计了一种具有除锈、喷漆功能的机器人装置。该机器人采用直角坐标和柱坐标相结合的设计方法，通过主从遥控控制或自动轨迹规划控制，能够实现平面和曲面作业。详细介绍了该机器人的本体结构、驱动方式和控制系统构成，并对机器人自动工作方式的轨迹规划作了阐述。实践表明，使用该机器人代替人工作业，不仅可以减轻操作工人的劳动强度，还可提高工作效率和施工质量，具有较强的应用价值。
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