【摘 要】
：
为了实现四轴飞行器更稳定的姿态控制,建立了四轴飞行器四元数运动学方程,并给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出了欧拉角.针对农药喷洒四轴飞行器在作业
【基金项目】
：
上海市科学技术委员会科研计划项目(16090503700)
论文部分内容阅读
为了实现四轴飞行器更稳定的姿态控制,建立了四轴飞行器四元数运动学方程,并给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出了欧拉角.针对农药喷洒四轴飞行器在作业过程中负荷发生改变后影响控制效果的问题,设计了模糊PID控制器,通过Matlab/Simulink仿真,对比传统PID控制效果,验证了算法的可靠性.搭建了飞行器试验平台,在stm32飞控板上编程实现算法.试验中,通过改变飞行器质量,对比了传统PID和模糊PID的控制效果.在飞行器质量改变前后,模糊PID比传统PID的超调量分别降低22%和30%
其他文献
建立现代企业制度，是党和国家深化经济体制改革，促进社会主义市场经济发展的重大举措，也是搞活国有企业，重构国民经济微观基础的重要步骤和内容，本文就国有企业在建立现代企业制度
安全生产历来是企业管理的重头戏之一，它不仅有显而易见效的经济效益，而且还有切实的社会影响力，是稳定发展的重要前提。因此，除了加强制度建设，狠抓落实和检查外，不间断地向广大职
1 前 言高性能砼 (HPC)的性能特点是高强度、高施工性能、高耐久性和高体积稳定性及低渗透性。其材料配制特点是低水灰比、低水泥用量 ,掺用超塑化剂和超细矿物质掺合料。
糖尿病治疗中可能发生低血糖 低血糖在糖尿病治疗过程中并不罕见。糖尿病的治疗目的在于使血糖正常，从而减少并发症的发生。例如DCCT研究中对1型糖尿病治疗6．5年的结果，强化治疗
黄秋葵(Abelmoschus esculentus)具有极高的营养价值,其含有的黏液多糖可用于食品添加剂、血浆替代品和血容量扩充剂等;黏液多糖通过结合胆固醇和胆汁酸,有助于有害物质转入
汽油车(传统电喷)叶轮式汽油泵按装在汽油箱内,燃油灯亮后低油位状态下行驶(如图1),大多数人能理解汽油泵缺乏燃油的冷却散热作用,对汽油泵使用寿命不利,最终会导致汽油泵等
为了解喷水推进泵内部压力脉动特性,以对旋轴流式喷水推进泵为研究对象,应用计算流体动力学（CFD）方法,采用雷诺时均法并引入SST k-ω湍流模型使方程封闭,对对旋轴流式喷水推进
二○○二年全省建材工业经济运行继续呈上升态势,生产销售、经济效益同步增长,出现了近5-6年来首次年度主要经济技术指标全面飘红的可喜局面.水泥产量达到1966万吨,列全国第1