【摘 要】
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为了避免六自由度并联机构存在的制造成本高、工作空间与外形尺寸比不合理等缺点,提出了一种新型四自由度并联工作台。工作台的工作空间是衡量其性能的重要指标,因此必须要对
【机 构】
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酒泉职业技术学院,兰州理工大学机电工程学院
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为了避免六自由度并联机构存在的制造成本高、工作空间与外形尺寸比不合理等缺点,提出了一种新型四自由度并联工作台。工作台的工作空间是衡量其性能的重要指标,因此必须要对它的工作空间进行分析。首先对工作台进行了运动建模,并在模型上建立坐标系,然后利用旋转矩阵找出工作台的动平台和机架之间的关系。从而推导出动平台四个铰链相对于机架的坐标,根据这些坐标和杆长的关系写出工作台工作空间的运动学方程,最终可以得到并联工作台的运动空间正解。
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