运动学正解相关论文
针对并联机构运动学模型求解困难问题，以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真并通过样机平台的......
期刊
机器人运动学模型的建立普遍利用Denavit-Hartenberg（D-H）参数法,但是该代数方法的计算复杂度高。共形几何代数作为一种新的运算工具......
针对并联结构形式的六自由度运动平台，建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论，建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿......
疲劳耐久性试验是车辆行业中评价整车以及零部件可靠性的至关重要的一个环节。电液伺服道路模拟器作为疲劳耐久性试验重要的设备,......
提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择......
针对Stewart平台位姿正解,数值解法计算速度较慢,迭代初始值选取不当可能得不到位姿正解等问题。采用BP神经算法解算解决上述问题,......
为了解决盾构机推进系统运动学建模及正解求解困难等问题,采用简化等效模型法,构建了盾构机推进系统简化模型,将n-SPS的盾构并联推......
与人工分拣水果相比,机器人分拣水果具有分拣效率高,劳动强度低、经济效益好等优点。并联机构采用闭链结构,具有结构稳定、刚度大......
针对6-UPS并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题,提出一种基于角度传感器的6-UPS并联机构运动学正解的解析算法。通......
基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度......
根据运动学等效的原则，在并联机器人中引入等效串联机器人及分支等效串联机器人，以等效广义坐标为中间变量建立并联机器人运动学正道......
针对机场嵌入式灯具拆装任务效率低下、人工作业繁琐等问题,设计一种机场嵌入式灯具自动拆装装置.对其机械臂结构进行运动学理论分......
运动学正解是实现六自由度平台高精度控制和三维可视化仿真的基础,但是传统方法存在着求解难度大、精度低的缺陷.针对Newton?Raphs......
对喷浆机器人的工作空间做了描述 ,并对其工作空间横断面进行了仿真分析 ,结果表明 ,喷浆机器人工作空间的形状与巷道断面非常吻合......
对一类３—３型并联机器人运动学正解问题给出一种新的解法，它将解析方法与数值方法结合起来，思路清晰，方法简明。并且应用计算机代数系统......
关于机器人运动学正解的类复数算法，我们发表过一些论文［1～3］。现在根据这些论文的基本思想，在与传统坐标变换矩阵法比较之下，对类复数算......
本文给出了一个基于微机的机器人离线编程系统.该系统包括机器人语言处理模块,运动学规划模块,机器人及环境物的三维构型模块,机器......
本文给出了６ＤＯＦＲＥＩＳ焊接机器人运动学正解的解算方法，从图形学的角度进行机器人工作空间计算，然后对其实施三维图形仿真．为机器人运动学仿真......
本机器人仿真系统是为焊接ＩＶＥＣＯ汽车横梁而研制的，本文在对ＲＶ１２Ｌ６Ｒ焊接机器人结构分析的基础上，建立了运动学模型，并给出了运动学正解、逆解．从图形......
提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,......
臂的运动学算法是移动机器人手臂作业的一个关键问题。也是实现双臂协调作业的首要条件。基于此，针对一种特殊的仿人双臂机器人......
为了对腿形机器人起跳过程中的运动学特性进行分析,建立了简化的运动学模型.采用多项式规划方法对角度的轨迹进行了研究,在规划过......
针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题,设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手,采用交......
为了满足人们对自行车运动过程中沉浸感的需求，本文设计了一种三自由度的并联机构运动平台，来模拟自行车的运动过程。该自行车运动模......
六自由度运动平台的运动学正解在其结构设计和实时控制中均起着重要的作用。传统数值解法计算复杂且受初值影响较大，不能满足实......
根据6-PTRT并联机器人的机构及约束特点,建立运动学位置反解方程组,并以此为基础建立运动学位置正解方程组。通过对并联机构的深入......
可重构并联机构因其具有良好的适应性以及结构和功能的可变特性成为并联机构领域的研究热点之一。球面并联机构作为并联机构的一种......
基于一种具有十字关节的蛇形机器人,建立了机器人的连杆坐标系,采用D-H法建立了机器人的正向运动学方程,给出了机器人的运动学正解......
坐标测量机是一种集机械、光学、电子、数控技术和计算机技术为一体的大型精密智能化测量仪器,它已成为现代工业检测、质量控制和......
现代飞机装配过程中逐步使用数字化的柔性自动装配系统,其主要由机械定位系统、控制系统、测量系统和计算机软件等组成。调姿精度......
针对5自由度飞机表面清洗机器人,通过旋量和指数积公式求解了运动学正解,得出末端执行器相对惯性坐标系的位形。采用运动螺旋求解......
文中对一种具有冗余结构的拟人双臂机器人进行研究。首先,采用D-H法建立机器人手臂的运动学模型,得到其运动学正解;其次,利用数值......
通过建立猎豹的骨骼肌肉系统的运动学模型,对猎豹奔跑过程中主要骨骼的运动过程进行标定,建立了单腿骨骼的机构模型;并测定各关节......
机场嵌入式灯具是保证机场运行安全与运行效率的重要设备,现今对于灯具的拆装只能通过纯人工方式,耗时费力且影响机场地面保障作业......
针对目前国内外服务机器人机械臂鲜有解耦关节的现状,设计了一款关节部分解耦的6自由度服务机器人机械臂样机。根据自由度部分解耦......
提出了一种新型3-RRPaR高速抓取并联机器人结构,对3-RRPaR高速抓取并联机器人实验平台进行运动学建模和分析。介绍了3-RRPaR高速抓......
以5自由度混联式自由曲面研抛机床为基础,对该机床的工作空间及其影响因素进行了分析与讨论,给出了相关的公式和结论,为该机床运动......
为了避免六自由度并联机构存在的制造成本高、工作空间与外形尺寸比不合理等缺点,提出了一种新型四自由度并联工作台。工作台的工......
并联机床运动学正解问题由于涉及到求解非线性方程组问题而不易解决。首先对五轴并联机床进行运动学建模，获得了其运动学方程；然后使......
本文运用DH参数法在VisualBasic软件中搭建运动学正解、逆解求解界面，在界面中动态演示出相应的机械臂运动过程。加快运动学求解的......
为提高六自由度Stewart并联机构正解的计算效率,将变搜索原点的牛顿迭代方法用于运动学位置正解当中。给出了并联机构运动学反解及......
