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由于潜器水下悬浮运动时水动力参数的不确定性以及各运动自由度之间的交叉耦合影响，很难得到潜器水下悬浮运动的精确动力学模型。利用支持向量机（SVM）离线辨识系统的a阶静态非线性逆模型，将a阶逆模型作为前馈控制器与原系统组成右逆系统，复合系统解耦线性化为两个相对独立的SISO伪线性子系统。然后采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器。仿真结果表明，该方法不需要知道原系统的精确数学模型，跟踪精度高，能很好的实现悬浮姿态控制。