【摘 要】
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对具有3平移自由度的3-PCR并联机器人机构进行了运动学分析。基于机构的运动约束方程,建立机构的位置解的解析表达式;通过点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和
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对具有3平移自由度的3-PCR并联机器人机构进行了运动学分析。基于机构的运动约束方程,建立机构的位置解的解析表达式;通过点的合成运动分析,建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系,并以显函数的形式表示;通过UG创建机构的装配模型及ADAMS仿真,对规划的运动轨迹进行了验证。
Kinematics analysis of a 3-PCR parallel robot mechanism with 3 translational degrees of freedom was performed. Based on the kinematic constraint equation of the mechanism, an analytical expression of the position solution of the mechanism is established. By means of the synthetic motion analysis of points, the relationship between the mechanism control member and the velocity and acceleration of the moving platform is established and expressed in the form of explicit function. Model and ADAMS simulation, the planned trajectory is verified.
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