【摘 要】
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含有未驱动关节的自由漂浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统．通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全新的基于速度控制的方法控制未驱动
【机 构】
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华南理工大学自动化系!广州510640,香港中文大学机械与自动化工程系!香港
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含有未驱动关节的自由漂浮空间机器人具有不可积分的速度和加速度约束，因而是一个二阶非完整系统．通过分析系统的动力学结构，本文设计了一种全新的基于速度控制的方法控制未驱动关节，然后采用多步混合控制策略实现空间机器人的定位跟踪
A free-floating space robot with an unactuated joint has a non-integral speed and acceleration constraint and is thus a second-order nonholonomic system. By analyzing the dynamic structure of the system, a new method based on speed control is designed to control the undriven joints, and then the multi-step hybrid control strategy is used to realize the position tracking of the space robot
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