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简易旋转倒立摆的双闭环控制设计

来源 :兰州交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：xiaocai_01

【摘 要】

：

针对简易旋转倒立摆的控制要求,以单片机MC9S12XS128为控制核心,通过安装在摆杆上的光电编码器测得摆杆的摆角,安装在旋转臂上的光电编码器测得旋转臂的旋转角,实现了双闭环

【作 者】

：

苟军年 汪丽娟 顾桂梅 

【机 构】

：

兰州交通大学自动化与电气工程学院

【出 处】

：

兰州交通大学学报

【发表日期】

：

2015年03期

【关键词】

：

旋转倒立摆 LQR设计 MC9S12XS128 双闭环结构 

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针对简易旋转倒立摆的控制要求,以单片机MC9S12XS128为控制核心,通过安装在摆杆上的光电编码器测得摆杆的摆角,安装在旋转臂上的光电编码器测得旋转臂的旋转角,实现了双闭环结构控制.利用Lagrange方程推导了系统数学模型,并设计了最优LQR控制器.仿真和测试结果表明,该设计能够初步地实现简易旋转倒立摆的控制功能.

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