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虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整;医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制。
基于力反馈的颅颌面骨科手术机器人协调控制
【摘 要】
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虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整;医生借助力反馈获得可
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院,上海交通大学医学院附属第九人民医院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2012年5期
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