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建造能一起工作的计算机系统一直是计算机科学的一项重要任务［6］.目前多主体(Agent)协作的理论与应用研究已成为多学科和AI交叉研究中的一个热点前沿课题.关于主体及多主体系统理论研究的主要难点是所谓的“副作用问题”以及动态环境下对主体资源及能力有限的特性的刻画.该文基于情形演算与三值逻辑给出了一个多主体协作的形式模型；本模型能较好的避免“副作用问题”；此外，在此基础上给出的一个多Agent协作规划理论能较好的刻画动态环境下主体的上述特性［8］.