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提出了一种基于T-S模糊模型的非线性系统的鲁棒跟踪控制方案．首先将系统的模糊模型等价变换为广义系统模糊模型，然后设定跟踪性能指标，结合线性矩阵不等式方法设计了鲁棒跟踪控制器．该方法不仅减少了求解复杂度，而且因减弱了对待定矩阵的限制而降低了保守性．将该方法应用于倒立摆系统，实现了角度和角速率的精确快速跟踪控制，从而表明了方法的有效性．