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针对单连杆柔性机器人系统，提出了一种基于自适应模糊动态面的实用稳定控制方法。对于未知或时变函数，采用自适应模糊逼近，进而予以补偿。通过动态面控制避免了Backstepping设计带来的计算膨胀问题，简化了控制器的结构。所设计的控制器保证了闭环系统的实用稳定性。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。