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在比例积分（proportional integral,PI）控制器的基础上,采用模型参考自适应（MRAC）方法进行了摩擦力的自适应补偿研究.采用“库仑”摩擦模型;并推导出模型跟随控制器,然后通过李雅普诺夫法给出未知参数的更新规律.在摩擦力补偿试验中,平台对幅值为1（°）·s^―1和10（°）·s^―1的正弦信号的最大速度跟踪误差相比PI控制器降低了28.26%和69.43%;对于单向运动中等效周期性摩擦力补偿后的残余扰动控制在0.285（°）·