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针对非线性柔性航天器大角度姿态机动问题，为了抑制在高速运动中产生的振动，提出了一种整形参考轨迹和自适应滑模姿态跟踪控制方法。跟踪过程中所使用的期望姿态角是由最优任意时延（Optimal Arbitrary Time—delay，OAT）输入整形器整形所得参考指令作用于参考模型得到，利用该期望姿态角能够得到更好地跟踪和抑制振动效果。针对非线性柔性航天器参数的未知时变特性和欠驱动特性，设计的自适应滑模控制器不仅能够完成期望的姿态角跟踪，同时还能够有效抑制姿态机动过程中的振动，并应用于单轴非线性柔性航天器的大角