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对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型，分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标，归纳了抓取规划和接触力求解的典型方法。指出了多指手抓取运动学方面有待进一步研究的问题。
机器人多指手抓取运动学研究综述
【摘 要】
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对国内外在机器人多指手抓取运动分析研究领域取得的进展及研究现状进行了综述。介绍了常用的抓取模型，分析了接触构形的力封闭与形封闭性及判别条件和抓取质量主要评价指标，归
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
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2006年8期
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