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摘要：为了解决网络诱导时延给网络化控制系统（Networked Control Systems，NCSs）带来的不利影响，在分析Ethemet时延特性的基础上，提出了一种不依赖于网络诱导时延精确数学模型的改进的神经元PID控制器。该控制器利用单神经元实现自适应PID控制，利用神经元良好的学习能力克服网络化控制系统中不确定的网络诱导时延的影响。改进的神经元PID控制器根据有限的时延信息动态调整用于计算控制输出量的参数，该控制器还利用一种在线调整规则对神经元的比例系数进行在线更新，并针对Ethemet这类网络