【摘 要】
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为降低仿生手臂的抓取失败率，提升手臂整体的灵活度和灵敏性，给使用者带来更加舒适、稳定的应用效果，结合人体工学技术对仿生手臂进行创新设计与开发。先进行受力垫片与仿生驱动卡扣的搭接，设计基础环境中的驱动结构，并针对手臂移动的状态，完成对仿生手臂关节气动肌肉拮抗处理。再结合人体工学，逐步构建柔性触觉感知模型，最终采用重复振动法实现仿生手臂设计。测试结果表明：与传统气动肌肉仿生手臂和传统LeapMotio
【机 构】
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广东南华工商职业学院信息工程与商务管理学院
【基金项目】
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2023年广东省科技创新战略专项资金（“攀登计划”专项资金）（pdjh2023b0928）； 广东省高职教育教学改革研究与实践项目（GDJG2021175）； 2021年校级质量工程移动互联网应用技术协同创新中心阶段性成果（2021ZL01）；
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为降低仿生手臂的抓取失败率，提升手臂整体的灵活度和灵敏性，给使用者带来更加舒适、稳定的应用效果，结合人体工学技术对仿生手臂进行创新设计与开发。先进行受力垫片与仿生驱动卡扣的搭接，设计基础环境中的驱动结构，并针对手臂移动的状态，完成对仿生手臂关节气动肌肉拮抗处理。再结合人体工学，逐步构建柔性触觉感知模型，最终采用重复振动法实现仿生手臂设计。测试结果表明：与传统气动肌肉仿生手臂和传统LeapMotion仿生手臂相比，所设计的人体工学仿生手臂的抓取失败率更低，均控制在1%以下，表明其应用误差较小，更加便利、高效，具有更高的实际应用价值。
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