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步进梁由固定梁与移动梁构成，是钢坯加热炉的核心部件。移动梁由液压缸驱动做矩形运动，使数百吨重的钢坯在加热过程中一步一步地自入炉侧向出炉侧移动。步进梁的运动速度既要保证生产的节奏，又要保证对钢坯轻托轻放，以免产生碰创，损坏移动梁和固定梁。所以，移动梁运动速度的准确控制至关重要。由于运动部分的惯性太大，加上负载的阶跃式突变，实现速度和位移的精准控制难度很大。在分析研究步进梁系统工作原理及数学模型的基础上，针对系统负载的不确定性，设计了基于负载观测的前馈鲁棒复合控制。仿真实验证明该控制可实现速度的准确跟踪。