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摘要：近年来临床各类骨科疾病中，腰椎滑脱合并腰间盘突出症的发病率呈现一个逐年增高的趋势，这一类疾病最常见原因为退行性病变，在进行针对性治疗的过程中，手术治疗是相对首选且效果较好的一类方法，大概有65%到95%的患者通过手术治疗能够取得较好效果，从而改善生活质量部分或大部分恢复局部关节功能。而在手术治疗方面，相关疾病治疗手段相对较多，机器人辅助下微创手术比传统方式要好，需要对相关手术方法及特点等情况充分研究、认识。
关键词：机器人辅助;微创治疗;腰椎滑脱;腰间盘突出症;手术;研究;
【中图分类号】R816.8 【文献标识码】A 【文章编号】2107-2306（2020）01-034-02
引言：
腰椎滑脱作为一种退行性病变，常见于中老年群体，大部分患者由于椎间盘退行性病变，进一步导致部分椎体或全部椎体出现了位移、滑移，在这样情况下也经常合并腰椎间盘突出症。临床对于此类疾病的患者说，大部分都需要采取针对性的手术治疗，但手术治疗方法和效果存在着一定不同之处，由于手术部位结构相对较为复杂一些，手术治疗的难度风险也相对较大。不同方式的特点有着一定差异，为了促使患者身心健康和局部功能恢复，认识到手术特点并选取有效的方式进行治疗干预十分关键。
一、目前常见治疗腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床措施分析
（一）传统手术和微创手术
在进行手术治疗过程中，传统手术和微创手术是现阶段常用也相对常见的两种模式，例如传统手术中的椎板全开或半开窗术，微创手术中的经皮椎间孔镜术等，这些方法应用相对较为广泛，也具备着一定的临床使用经验[1]。在实际操作的过程中，也经常会发现一定程度的不足之处，由于手术区域结构复杂，神经、血管相对较为集中，尤其采取开放性手术或者经皮植入椎弓根螺钉等形式，都存在着一定的损伤神经和血运的风险，带来很大程度的问题。尤其对于传统手术方法来说，其自身并发症多、创伤大、术后恢复难度相对较大、出血量相对较多，容易带来应激性刺激等一系列问题阻碍着患者的术后恢复。而经皮椎间孔镜的方式是临床新型微创手术，可以减少出血量并降低并发症以及应激性刺激，对于术后恢复有着积极的意义，也降低了手术治疗风险。但是在操作过程中，相关方法对于医生的技术要求和经验要求相对较高，植入钢钉的准确性仍然会受到医生个人经验的影响，其自身应用成效虽然较好，但要求也不容忽视，也可能会带来一定程度的手术风险问题。那么在这样情况下，寻找一个有效的、精准度较高的手术方式成为相对较为关键的一类问题。伴随术中导航、术中CT检测、机器人辅助等科技发展，机器人辅助微创治疗也逐渐成为了研究热点，在临床中应用可行性也相对较为可观一些，理论上能产生一个较大的价值和意义，有助于普遍提升临床治疗和手术的效果，对最终精准性成效等情况做出实际性保障。
（二）机器人辅助下手术
机器人辅助下手术是自上世纪八十年代末由美国加利福尼亚大学首先提出相关概念，并与IBM公司合作研发，开发出第一款用于人工髋关节置换术的机器人。现阶段各类医疗科技发展十分迅速，那么相同的部位手术，不同的方法、手术形式、辅助手段等也会地阿莱不同的成效，临床对于相关方法成效以及高新科技的研究开发也一直没有停止[2]。国外相关辅助手段的研究更多一些，发展也相对较快，类型相对较多，例如Robodoc机器人系统、MAKOplasty机器人系统、Acrobot机器人系统、SpineAssist机器人系统等，相关操作方式方法相对较为全面，模式具体包括了半自动式和全自动式，应用范围相对广泛，骨关节领域和脊椎领域都可以应用，尤其利用相关系统操作过程中，椎弓根置钉准确率能够高达98.50%，这意味着其精准性相对较为可观，治疗的质量和成效也相对较好一些。
而我国在该类领域起步相对较晚一些，自二十一世纪初相关技术和系统也才开始发展，直至目前骨科手术机器人主要还是应用于人工髋关节置换、复杂骨盆和髋臼骨折、骶骨骨折脱位、髓内钉远端锁定以及股骨颈骨折螺钉固定等方面。近十年来相关方法得到了快速发展，科技的发展速度也在不断加快，但是在脊椎外科应用方面却还停留在初级阶段，主要是与该部分手术要求相对较高、精准性需求相对较高有着密切联系，因此在进行操作过程中，难度也相对更大，对于机器人辅助系统要求较高。就实际情况而言，相关辅助方法理论上来说具备较强的优势和价值，对于患者来说会产生一个更加积极的影响作用，因此在研究的过程中，首先需要明确相关研究重点，围绕着有關重点进行针对性的应用，并积极采取对照实验的方法辅助相关手术治疗方法的针对性落实。
二、腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床手术治疗原理
明确手术治疗之前首先需要明确相关疾病的病理机制，一般相关疾病主要是由于先天发育不良、慢性劳损、急性创伤等原因所导致的相邻锥体骨性连接异常，进而导致出现了上下部位移，那么临床诊断和手术治疗则需要结合相关病理特点进行针对性的修正[3]。目前临床常见的滑脱部位为L4-L5以及L5-S1，因此手术治疗也大多数都是围绕着这些部位的病理改变所进行的，相关疾病如果相对较轻，在一度以下则可以保守治疗、卧床休息，并适当运动减轻体重，进行物理治疗和口服止痛药对症治疗。对于二度及以上出现慢性疼痛或进行性加重，伴有马尾神经压迫问题的患者，则一般适合进行手术治疗。一般在操作过程中所使用手术治疗都是腰椎滑脱复位术，主流手术观点都是尽可能复位相关病理改变位置，重建和恢复相应的生理功能，对其解剖位置等方面进行一定的优化，改变现有的病理问题[4]。但目前不主张完全解剖复位，尤其不主张强行完全复位，这样的方法效果不好，也很容易产生周围组织改变，破坏已经适应的解剖关系，术后神经根紧张和神经牵拉损伤等并发症都常见于强行复位等措施之后。虽然目前相关手术进行了几十年，但其自身复杂性还是相对较大，如果出现问题或者在手术治疗过程中细节没有处理好，则很容易导致病情的加重。 总的来说，目前手术治疗的主要方式都是采取滑脱复位术进行针对性治疗，采取置入螺钉复位的方式进行治疗。传统开放性手术大多数是切开局部组织然后进行操作，这样的操作风险相对较大，而机器人辅助下，可以缩小切口，精准性相对更高，因此在进行机器人辅助操作时，其精准度也能够得到提高，最终效果也相对较为可观，对于患者的影响也可以相对更为积极一些。由此可见，需要对有关手术治疗方法充分重视，明确相关理论的方法和实际操作要点所在。
三、机器人辅助下微创治疗腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床方法分析
开展临床治疗时主要应用的是天玑骨科手术机器人，此类机器人作为一类脊柱外科手术设备，操作流程相对更加完善、完备，完整性相对较强，包括了机器人设置、3D图像采集和自动配准、椎弓根螺钉路径规划以及内固定置入、术后图像验证五个部分。这五个部分有效衔接，充分实现了相应的手术操作，让手术操作更加便利便捷起来，效果也相对更好一些。在实际操作过程中，患者首先进行全身麻醉，然后利用3D-C臂系统和机器人系统相连接，机器人系统覆盖无菌塑料外罩并摆放在手术台侧方，进一步保证其活动可以覆盖所有手术区域。在操作过程中，还需要配套跟蹤器，确保操作得到识别，并结合具体要求将标定器换位引导器，根据前期模拟等进行运行，确认置入精度小于1mm后发出相应提示。最后沿着机械臂固定方向插入套筒，确定皮肤切口进行1cm左右的切口，切开皮肤和皮下组织、深筋膜，钝性分离至关节突关节，直接到达进钉点骨面，打入钉道导针，完成全部置入之后进行透视，验证无误分别拧入空心椎弓根螺钉，然后进行复位。这样的操作一方面具备着较强的精准性，另外一方面通过三维影像重建，也可以进行自动配准。
四、结束语
如上所述，机器人辅助下微创治疗腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床意义相对较为明确，比其他手术方式效果更好，有着足够的理论支持，需要加强相关临床研究方向的研究力度。
参考文献：
[1]郑武，徐杰，肖毓华.显微镜辅助通道下微创与开放经椎间孔腰椎椎间融合术治疗腰椎间盘突出症的疗效比较[J].福建医科大学学报，2019（3）：183-186.
[2]聂治军，张文芳，袁启令，等.显微镜辅助下微创经椎间孔腰椎间融合术治疗单节段腰椎滑脱症的疗效观察[J].中华解剖与临床杂志，2019，24（3）：257-262.
[3]王成伟，鲁世保，孔超，etal.单节段退变性腰椎滑脱与腰椎间盘突出症患者椎旁肌横截面积的比较研究[J].中华外科杂志，2018，56（4）：303-304.
[4]栾静，贺永进，王琦，etal.椎间孔镜TESSYS技术治疗腰椎间盘突出症合并Ⅰ°稳定型腰椎滑脱症的效果[J].中华麻醉学杂志，2017，37（12）：1438-1441.
关键词：机器人辅助;微创治疗;腰椎滑脱;腰间盘突出症;手术;研究;
【中图分类号】R816.8 【文献标识码】A 【文章编号】2107-2306（2020）01-034-02
引言：
腰椎滑脱作为一种退行性病变，常见于中老年群体，大部分患者由于椎间盘退行性病变，进一步导致部分椎体或全部椎体出现了位移、滑移，在这样情况下也经常合并腰椎间盘突出症。临床对于此类疾病的患者说，大部分都需要采取针对性的手术治疗，但手术治疗方法和效果存在着一定不同之处，由于手术部位结构相对较为复杂一些，手术治疗的难度风险也相对较大。不同方式的特点有着一定差异，为了促使患者身心健康和局部功能恢复，认识到手术特点并选取有效的方式进行治疗干预十分关键。
一、目前常见治疗腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床措施分析
（一）传统手术和微创手术
在进行手术治疗过程中，传统手术和微创手术是现阶段常用也相对常见的两种模式，例如传统手术中的椎板全开或半开窗术，微创手术中的经皮椎间孔镜术等，这些方法应用相对较为广泛，也具备着一定的临床使用经验[1]。在实际操作的过程中，也经常会发现一定程度的不足之处，由于手术区域结构复杂，神经、血管相对较为集中，尤其采取开放性手术或者经皮植入椎弓根螺钉等形式，都存在着一定的损伤神经和血运的风险，带来很大程度的问题。尤其对于传统手术方法来说，其自身并发症多、创伤大、术后恢复难度相对较大、出血量相对较多，容易带来应激性刺激等一系列问题阻碍着患者的术后恢复。而经皮椎间孔镜的方式是临床新型微创手术，可以减少出血量并降低并发症以及应激性刺激，对于术后恢复有着积极的意义，也降低了手术治疗风险。但是在操作过程中，相关方法对于医生的技术要求和经验要求相对较高，植入钢钉的准确性仍然会受到医生个人经验的影响，其自身应用成效虽然较好，但要求也不容忽视，也可能会带来一定程度的手术风险问题。那么在这样情况下，寻找一个有效的、精准度较高的手术方式成为相对较为关键的一类问题。伴随术中导航、术中CT检测、机器人辅助等科技发展，机器人辅助微创治疗也逐渐成为了研究热点，在临床中应用可行性也相对较为可观一些，理论上能产生一个较大的价值和意义，有助于普遍提升临床治疗和手术的效果，对最终精准性成效等情况做出实际性保障。
（二）机器人辅助下手术
机器人辅助下手术是自上世纪八十年代末由美国加利福尼亚大学首先提出相关概念，并与IBM公司合作研发，开发出第一款用于人工髋关节置换术的机器人。现阶段各类医疗科技发展十分迅速，那么相同的部位手术，不同的方法、手术形式、辅助手段等也会地阿莱不同的成效，临床对于相关方法成效以及高新科技的研究开发也一直没有停止[2]。国外相关辅助手段的研究更多一些，发展也相对较快，类型相对较多，例如Robodoc机器人系统、MAKOplasty机器人系统、Acrobot机器人系统、SpineAssist机器人系统等，相关操作方式方法相对较为全面，模式具体包括了半自动式和全自动式，应用范围相对广泛，骨关节领域和脊椎领域都可以应用，尤其利用相关系统操作过程中，椎弓根置钉准确率能够高达98.50%，这意味着其精准性相对较为可观，治疗的质量和成效也相对较好一些。
而我国在该类领域起步相对较晚一些，自二十一世纪初相关技术和系统也才开始发展，直至目前骨科手术机器人主要还是应用于人工髋关节置换、复杂骨盆和髋臼骨折、骶骨骨折脱位、髓内钉远端锁定以及股骨颈骨折螺钉固定等方面。近十年来相关方法得到了快速发展，科技的发展速度也在不断加快，但是在脊椎外科应用方面却还停留在初级阶段，主要是与该部分手术要求相对较高、精准性需求相对较高有着密切联系，因此在进行操作过程中，难度也相对更大，对于机器人辅助系统要求较高。就实际情况而言，相关辅助方法理论上来说具备较强的优势和价值，对于患者来说会产生一个更加积极的影响作用，因此在研究的过程中，首先需要明确相关研究重点，围绕着有關重点进行针对性的应用，并积极采取对照实验的方法辅助相关手术治疗方法的针对性落实。
二、腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床手术治疗原理
明确手术治疗之前首先需要明确相关疾病的病理机制，一般相关疾病主要是由于先天发育不良、慢性劳损、急性创伤等原因所导致的相邻锥体骨性连接异常，进而导致出现了上下部位移，那么临床诊断和手术治疗则需要结合相关病理特点进行针对性的修正[3]。目前临床常见的滑脱部位为L4-L5以及L5-S1，因此手术治疗也大多数都是围绕着这些部位的病理改变所进行的，相关疾病如果相对较轻，在一度以下则可以保守治疗、卧床休息，并适当运动减轻体重，进行物理治疗和口服止痛药对症治疗。对于二度及以上出现慢性疼痛或进行性加重，伴有马尾神经压迫问题的患者，则一般适合进行手术治疗。一般在操作过程中所使用手术治疗都是腰椎滑脱复位术，主流手术观点都是尽可能复位相关病理改变位置，重建和恢复相应的生理功能，对其解剖位置等方面进行一定的优化，改变现有的病理问题[4]。但目前不主张完全解剖复位，尤其不主张强行完全复位，这样的方法效果不好，也很容易产生周围组织改变，破坏已经适应的解剖关系，术后神经根紧张和神经牵拉损伤等并发症都常见于强行复位等措施之后。虽然目前相关手术进行了几十年，但其自身复杂性还是相对较大，如果出现问题或者在手术治疗过程中细节没有处理好，则很容易导致病情的加重。 总的来说，目前手术治疗的主要方式都是采取滑脱复位术进行针对性治疗，采取置入螺钉复位的方式进行治疗。传统开放性手术大多数是切开局部组织然后进行操作，这样的操作风险相对较大，而机器人辅助下，可以缩小切口，精准性相对更高，因此在进行机器人辅助操作时，其精准度也能够得到提高，最终效果也相对较为可观，对于患者的影响也可以相对更为积极一些。由此可见，需要对有关手术治疗方法充分重视，明确相关理论的方法和实际操作要点所在。
三、机器人辅助下微创治疗腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床方法分析
开展临床治疗时主要应用的是天玑骨科手术机器人，此类机器人作为一类脊柱外科手术设备，操作流程相对更加完善、完备，完整性相对较强，包括了机器人设置、3D图像采集和自动配准、椎弓根螺钉路径规划以及内固定置入、术后图像验证五个部分。这五个部分有效衔接，充分实现了相应的手术操作，让手术操作更加便利便捷起来，效果也相对更好一些。在实际操作过程中，患者首先进行全身麻醉，然后利用3D-C臂系统和机器人系统相连接，机器人系统覆盖无菌塑料外罩并摆放在手术台侧方，进一步保证其活动可以覆盖所有手术区域。在操作过程中，还需要配套跟蹤器，确保操作得到识别，并结合具体要求将标定器换位引导器，根据前期模拟等进行运行，确认置入精度小于1mm后发出相应提示。最后沿着机械臂固定方向插入套筒，确定皮肤切口进行1cm左右的切口，切开皮肤和皮下组织、深筋膜，钝性分离至关节突关节，直接到达进钉点骨面，打入钉道导针，完成全部置入之后进行透视，验证无误分别拧入空心椎弓根螺钉，然后进行复位。这样的操作一方面具备着较强的精准性，另外一方面通过三维影像重建，也可以进行自动配准。
四、结束语
如上所述，机器人辅助下微创治疗腰椎滑脱并腰椎间盘突出症的临床意义相对较为明确，比其他手术方式效果更好，有着足够的理论支持，需要加强相关临床研究方向的研究力度。
参考文献：
[1]郑武，徐杰，肖毓华.显微镜辅助通道下微创与开放经椎间孔腰椎椎间融合术治疗腰椎间盘突出症的疗效比较[J].福建医科大学学报，2019（3）：183-186.
[2]聂治军，张文芳，袁启令，等.显微镜辅助下微创经椎间孔腰椎间融合术治疗单节段腰椎滑脱症的疗效观察[J].中华解剖与临床杂志，2019，24（3）：257-262.
[3]王成伟，鲁世保，孔超，etal.单节段退变性腰椎滑脱与腰椎间盘突出症患者椎旁肌横截面积的比较研究[J].中华外科杂志，2018，56（4）：303-304.
[4]栾静，贺永进，王琦，etal.椎间孔镜TESSYS技术治疗腰椎间盘突出症合并Ⅰ°稳定型腰椎滑脱症的效果[J].中华麻醉学杂志，2017，37（12）：1438-1441.