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在Delta机构的基础上提出一种含冗余驱动的三平移并联机构。基于螺旋理论计算了该并联机构的自由度，分析了位置反解，推导出雅可比矩阵，结合Gosselin奇异分析法，对Delta机构的奇异位形进行分析并找出两种新的奇异位形。将Delta机构和冗余驱动并联机构的奇异性进行比较，为了验证理论分析结果，引入可操作度这一运动性能指标，基于数值法对两种机构的奇异性进行比较。理论分析结果表明冗余驱动并联机构可以实现和Delta机构相同的功能，但其第二类奇异位形明显比Delta机构少；数值分析结果表明选取合适的工作空间和