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四轴平台为解决三轴平台的框架自锁而增加随动框架系统.本文分别从动力学和运动学进行分析,介绍了四轴平台随动框架系统的工作机理,同时分析了随动框架系统存在的影响稳定性设计的不确定性因素,采用了H∞理论进行了随动框架系统控制器的设计.对设计结果进行了试验验证,可有效抑制系统中的不确定性.
四轴平台随动系统的模型分析与设计
【摘 要】
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四轴平台为解决三轴平台的框架自锁而增加随动框架系统.本文分别从动力学和运动学进行分析,介绍了四轴平台随动框架系统的工作机理,同时分析了随动框架系统存在的影响稳定性
【机 构】
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北京航天控制仪器研究所,北京,100039
【出 处】
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导航与控制
【发表日期】
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2014年4期
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