【摘 要】
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根据螳螂形态的运动特点，我们研发了一款螳螂仿生机械，并在它的样机中，我们选择STM32F103C8T6单片机作为主控制器，选择5个SPT5535LV-360舵机、6个RDS3235舵机和2个DS3230舵机作为动力输出，选择4个WDD35D4角度传感器反馈足部机构的角度信息。在中后足与躯干主体连接处，采用切比雪夫连杆机构（D型机构）进行传动输出，并以此模仿螳螂足部的运动状态。根据样机的实验数据，我
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根据螳螂形态的运动特点，我们研发了一款螳螂仿生机械，并在它的样机中，我们选择STM32F103C8T6单片机作为主控制器，选择5个SPT5535LV-360舵机、6个RDS3235舵机和2个DS3230舵机作为动力输出，选择4个WDD35D4角度传感器反馈足部机构的角度信息。在中后足与躯干主体连接处，采用切比雪夫连杆机构（D型机构）进行传动输出，并以此模仿螳螂足部的运动状态。根据样机的实验数据，我们的设计方案具有较好的形态模拟和动力输出特性。所以，在机械仿生的教学演示等场景中，我们的设计具有较好的研发意义。
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