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[期刊论文] 作者：丑武胜,,
来源：高技术通讯 年份：2003
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[会议论文] 作者：丑武胜,
来源：第一届全国计算机辅助外科学术会议 年份：2008
北航机器人研究所的一个重要研究方向是医疗外科机器人，并在此方向上进行了长期的探索和研究。本文介绍北航机器人研究所在脑外科机器人和骨科机器人方面的研究进展，包括理......
[期刊论文] 作者：吴忠,丑武胜,
来源：仪器仪表学报 年份：2003
为克服非最小相位特性对控制器设计的影响 ,可把 DC/DC升压变换器的输出电压控制问题转化为对电感电流的控制 ,并采用串级结构的控制器。控制器的内环采用基于电感和输入电压...
[期刊论文] 作者：吴忠,丑武胜,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2004
在单框架控制力矩陀螺(SGCMG)系统操纵律的设计中,通常假定框架伺服系统具有理想的伺服跟踪性能.然而,框架伺服系统有限的带宽和实际存在的各种扰动力矩都会使其跟踪性能下降...
[期刊论文] 作者：丑武胜,吴忠,
来源：机械工程学报 年份：2000
作为冗余机械壁结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械壁......
[期刊论文] 作者：吴忠,丑武胜,
来源：中国空间科学技术 年份：2000
单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）是应用在航天器上的一类惯性执行机构，但当多个ＳＧＣＭＧ协调工作时，由多个ＳＧＣＭＧ组成的ＳＧＣＭ５Ｇ系统会出现奇异现象，不能产生所期望的控制力矩。为回避系统奇异、必须对ＳＧＣＭＧ系统的奇点在......
[期刊论文] 作者：吴忠,丑武胜,
来源：中国空间科学技术 年份：2000
介绍了单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统的运动奇异机理，并对当前运动奇异的研究概况进行了综述；通过分析可以知道，对于ＳＧＣＭＧ系统奇异机理的认识，现在还处于一个较浅的层次上，还远达不到ＳＧＣＭＧ系统非奇......
[期刊论文] 作者：吴忠,丑武胜,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2003
为满足航天器姿态三轴控制的要求,通常在姿态控制系统中采用3个或以上的单框架控制力矩陀螺(SGCMG).当多个SGCMG协调工作时,系统会出现奇异现象.在研究SGCMG系统的运动奇异机...
[期刊论文] 作者：丑武胜,王朔,,
来源：山东大学学报(工学版) 年份：2010
针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的...
[期刊论文] 作者：丑武胜,王朔,,
来源：中国机械工程 年份：2011
针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作...
[期刊论文] 作者：蔡明学,丑武胜,,
来源：机械工程与自动化 年份：2017
针对管道机器人的管径适应性,通过建立数学模型,分析了管道检测机器人行走机构的运动特性,提出了一种新型的管道检测机器人行走机构位姿调整的机构。基于五连杆机构的运动特...
[期刊论文] 作者：丑武胜,李长征,
来源：测控技术 年份：2004
介绍了一种基于数字信号处理器TMS320LF2407A和CAN总线技术的火车机车故障数据采集系统,阐述了系统的组成及硬件系统具体实现.并介绍了DS18B20的单总线通信和CAN总线通信及软...
[期刊论文] 作者：丑武胜,查建中,
来源：内蒙古工业大学学报：自然科学版 年份：1997
控制理论的发展正面临着新的突破，智能控制将成为控制理论发展中的一个新阶段。配方以近年来智能控制领域的研究成果为基础，结合国际上一些比较值得注意的动向分析了智能控制系......
[期刊论文] 作者：丑武胜,查建中,
来源：天津大学学报 年份：1999
定性与定量的综合集成是智能控制中所要解决的关键问题之一。本文利用面向对象的思想，研究了智能控制系统的广义知识模型，并以此为基础，提出了智能控制中定性与定量的综合集成方......
[期刊论文] 作者：丑武胜,战强,
来源：宇航学报 年份：2003
从分析智能系统中智能行为机制入手,研究了智能系统中自组织单元基本结构,基于智能工程中的集成单元结构,提出了遥操作机器人系统的递阶嵌套控制参考模型,并应用到遥操作空间...
[期刊论文] 作者：范锐,丑武胜,,
来源：计算机光盘软件与应用 年份：2012
为了满足移动机器人对图像采集的实时性需求，本文设计了一套图像采集系统，其核心是PXA270处理器，利用CMOS图像传感器采集视频数据并进行了静态图像的JPEG压缩编码，实现了网络传输......
[期刊论文] 作者：战强,丑武胜,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2002
对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法--基于优先权的规则法PBR(Priority Based...
[期刊论文] 作者：丑武胜,杨光,刘佳,,
来源：微计算机信息 年份：2010
本文介绍了Linux操作系统下机器人数字化图像采集系统软件设计开发,主要包括CMOS图像传感器的驱动开发流程,并在完成驱动程序的基础上实现了图像采集以及网络传输的应用程序...
[会议论文] 作者：丑武胜,李长征,
来源：全国第一届嵌入式技术联合学术会议 年份：2006
永磁同步电机伺服系统是伺服驱动领域的前沿发展方向。以DSP为核心设计了永磁同步电机控制系统的硬件电路，重点介绍了控制系统主回路及其保护电路的设计，以及电流采样等关键电......
[会议论文] 作者：李言;丑武胜;,
来源：全国第十一届信号与信息处理、第五届DSP应用技术联合学术会议 年份：2007
本文提出了一种利用线性霍尔器件的全数字式的轴角数字转换器.解算器测量永磁同步电机的漏磁通而得到合有转子位置信息的正交正弦波,利用轴角解算器的位置检测算法得到转子的...
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