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[学位论文] 作者：任子武,,
来源： 年份：2004
PID控制是一种应用很普遍的控制技术,目前在很多方面都有广泛的应用。然而,在工业上有许多无法建立精确数学模型的复杂控制对象,和比较复杂、非线性的控制对象,如果用传统的P...
[期刊论文] 作者：任子武,
来源：电气电子教学学报 年份：2019
本文根据笔者多年来自身在“控制工程基础”课程授课过程中获得的教学体会与经验,剖析了该课程在教学过程中存在的一些问题,提出若干教学改革方法及措施,为改善教学效果及质...
[学位论文] 作者：任子武,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2008
对复杂系统进行仿真及建模研究，一直是系统仿真领域的研究难点和研究热点。由于系统规模、环境、信息以及任务日趋复杂，系统包含严重的非线性、不确定性，不确知性和不能预测的突......
[期刊论文] 作者：任子武,伞冶,,
来源：电子学报 年份：2007
提出一种粒子群优化方法(PSO)与实数编码遗传算法(GA)相结合的混合改进遗传算法(HIGAPSO).该方法采用混沌序列产生初始种群、非线性排序选择、多个交叉后代竞争择优和变异尺...
[期刊论文] 作者：任子武,熊蓉,,
来源：控制理论与应用 年份：2010
混沌系统参数估计本质上是一多维参数优化问题．为精确估计混沌系统的未知参数，本文提出一种混合量子进化算法（HQEA）用于求解该优化问题，该方法采用实数量子角形式表示染色体，用量子......
[期刊论文] 作者：任子武,伞冶,,
来源：系统仿真学报 年份：2006
为解决传统遗传算法早熟及收敛速度慢的问题,提出了一种改进的自适应遗传算法。通过对一典型的大海捞针类(NiH)问题的试验,证明了改进后的遗传算法在全局优化和快速收敛能力上有较大的提高。在此基础上将该算法应用于系统参数辨识中,辨识结果表明该方法具有参数......
[会议论文] 作者：任子武;伞冶;,
来源：2007全国控制科学与工程博士生学术论坛 年份：2007
提出了一种基于混沌粒子群优化的神经网络学习算法。该方法将Logistic混沌搜索嵌入到粒子群优化算法中，利用混沌变量对子代部分粒子群体进行微小扰动并随着搜索过程的进行逐渐...
[期刊论文] 作者：任子武,高俊山,
来源：自动化技术与应用 年份：2004
提出了一种新型PID控制器 ,该控制器利用BP网络实现PID参数的在线调整 ,采用RBF网络对被控对象在线辨识。仿真结果表明该控制器的控制效果优于传统的PID控制算法和模糊自适应...
[期刊论文] 作者：任子武, 陆磐, 王振华,,
来源：控制理论与应用 年份：2018
人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练过程中积累了丰富的具有相应运动特性的“知...
[期刊论文] 作者：陈俊风,任子武,,
来源：计算机仿真 年份：2009
为了简化径向基网络结构,构造出良好泛化性能力的网络,提出了一种径向基(RBF)网络的两级学习新设计方法。在下级将正交最小二乘法(OLS)与A-最优设计方法(A-opt)相结合(OLS+A-opt),引入一种基于A-最优设计准则的混合代价函数,同时优化网络模型的逼近性能及模型的......
[期刊论文] 作者：任子武,王振华,孙立宁,,
来源：控制理论与应用 年份：2012
仿人灵巧臂逆运动学（IK）问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解.和声搜索（HS）是模拟乐师在音乐演奏中调整音调现象的一种启发式搜索方法,目前还尚未在机器人机械......
[期刊论文] 作者：任子武,王振华,孙立宁,,
来源：机械工程学报 年份：2013
并联机器人的正运动学问题可转化为等效的最小化问题,并采用数值优化方法求解。人工蜂群算法是模拟采蜜过程中蜂群行为机制的一种启发式搜索方法,目前还尚未在并联机器人正运...
[期刊论文] 作者：任子武,熊蓉,褚健,
来源：控制理论与应用 年份：2011
混沌系统控制与同步可通过优化方法设计控制律引导混沌系统轨道来实现．类电磁机制优化算法（EM）是模拟电磁场带电粒子间吸引一排斥行为机制的一种启发式搜索方法，目前还尚未在混沌......
[期刊论文] 作者：任子武,熊蓉,褚健,
来源：控制理论与应用 年份：2011
量子进化算法基于量子旋转门更新量子比特状态影响了算法搜索性能．提出一种差分进化（DE）与和声搜索（Hs）相结合更新量子比特状态的混合量子差分进化算法（HQDE）．该方法采用实数量子角形......
[期刊论文] 作者：任子武,朱秋国,熊蓉,,
来源：机械工程学报 年份：2014
冗余仿人臂有无穷多组逆运动学解满足末端位姿要求,但由于其连杆机构与形状的设计仿人臂每个自由度都有关节位置物理约束。为使所求取的逆运动学解最大化地远离仿人臂关节限...
[期刊论文] 作者：任子武,朱秋国,熊蓉,,
来源：自动化学报 年份：2015
人类经长期学习训练后能对高速物体(如棒球、乒乓球等)具有快速连续反应作业的运动技能,从深层次上揭示是由于人体在其训练过程中不断"学习优选"了相应手臂的动作轨迹,并储存...
[期刊论文] 作者：张坤停, 任子武, 侯捷,,
来源：机械与电子 年份：2018
为了解决人机交互中的物理接触带来的刚性碰撞和安全隐患问题,以机器人关节模块为出发点,提出了一种新型变刚度关节。设计了变刚度关节的曲柄滑块刚度调节机构,分析了变刚度...
[期刊论文] 作者：陈俊风,任子武,伞冶,,
来源：控制理论与应用 年份：2008
建立RBF（radial basis function）神经网络模型关键在于确定网络隐中心向量、基宽度参数和隐节点数．为设计结构简单，且具有良好泛化性能径向基网络结构，本文提出了一种RBF网络的两...
[期刊论文] 作者：任子武,伞冶,陈俊风,,
来源：系统仿真学报 年份：2006
针对粒子群优化算法(PSO)存在早熟和局部收敛的问题,提出了一种带变异算子的改进粒子群优化算法(IPSOM),该算法在搜索中以一定变异概率对选中的粒子进行变异,同时对飞离搜索区域的粒子用新产生的粒子取代,以克服粒子群优化算法易陷入局部最优解的缺陷。用一典型......
[期刊论文] 作者：任子武,伞冶,陈俊风,
来源：自动化学报 年份：2004
In this paper, a hybrid simplex-improved genetic algorithm (HSIGA) which combines simplex method (SM) and genetic algorithm (GA) is proposed to solve global num...
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