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[学位论文] 作者：厉茂海,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2007
室内移动机器人将成为未来数字化家庭和服务领域的重要一员，它不但能自主地完成清扫房间、照顾老人等家务，而且还能实现看家护院、教育与娱乐孩子、超市购物和博物馆导游等功能......
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳熔,
来源：机器人 年份：2005
综述了近几年来流行的移动机器人基于概率定位的各种方法,对它们的性能进行了分析比较,所有这些方法都应用贝叶斯规则作为理论基础.首先,介绍了位置跟踪广泛应用的卡尔曼滤波...
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳熔,,
来源：南京理工大学学报(自然科学版) 年份：2006
为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取......
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳熔,
来源：计算机工程与应用 年份：2005
该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境,并提取环境中的墙角作为几何特征,通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法,实验结果表明该方法是鲁棒的。......
[期刊论文] 作者：陈天,厉茂海,林睿,
来源：制造业自动化 年份：2018
针对PMSM伺服系统的速度环控制器参数整定过程中需要人工反复调参、效率低、控制效果差等问题,提出一种基于控制器结构模型的PMSM伺服系统的速度环控制器参数整定方法。首先...
[期刊论文] 作者：厉茂海 Hong Bingrong Wei Zhenhua,
来源：高技术通讯：英文版 年份：2006
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[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳熔,罗荣华,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2007
将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特......
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳熔,罗荣华,,
来源：Journal of Shanghai Jiaotong University 年份：2007
A hierarchical mobile robot simultaneous localization and mapping (SLAM) method that allows us to obtain accurate maps was presented. The local map level is com...
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳镕,罗荣华,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2004
通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型:工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率.地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现.使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境......
[期刊论文] 作者：罗荣华,洪炳镕,厉茂海,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2004
为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题,提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向,并根据几何特征计算当前声纳数据的置......
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳熔,蔡则苏,,
来源：电子学报 年份：2006
粒子滤波器能够给出移动机器人全局定位非线性非高斯模型的近似解.然而,当新感知出现在先验概率的尾部或者与先验相比感知概率太尖时,传统的粒子滤波器会退化导致定位失败.本文提出了一种重要性采样跟中心差分滤波器(cen tra l d ifference filter,CDF)相结合的......
[期刊论文] 作者：魏振华,厉茂海,胡黎明,罗荣华,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2008
为了实现移动机器人仅依靠单目视觉和里程计创建可靠地图,本文提出了基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位和地图创建方法.文中建立了鲁棒的运动模型和感知模型;通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用基于KD-Tree的高维特征点最近邻快速搜索......
[会议论文] 作者：洪炳镕,蔡则苏,厉茂海,
来源：中国人工智能学会第10届全国学术年会 年份：2003
机器人足球已成为发展人工智能的“新里程碑”，又是反映一个国家综合技术水平的小平台上的“技术战争”，因此受到学术界、产业界、军事界及体育界的高度重视。本文首先介绍机器......
[期刊论文] 作者：黄庆成,洪炳熔,厉茂海,罗荣华,,
来源：计算机研究与发展 年份：2007
基于Rao-Black wellized粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(si multaneous localization and mapping,SLAM)方法,基于信息熵的主动闭...
[期刊论文] 作者：厉茂海,洪炳镕,罗荣华,蔡则苏,,
来源：机器人 年份：2007
提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位.基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配.应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性.提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法.在......
[期刊论文] 作者：黄庆成,厉茂海,蔡则苏,洪炳镕,,
来源：华中科技大学学报(自然科学版) 年份：2008
为提高对环境的感知与理解水平,以家庭环境为研究背景,将可拓学的理论和成果应用于智能机器人环境认知过程,从而提出了建立环境空间概念模型的思想和实现方法.家庭机器人用基...
[期刊论文] 作者：董荣,厉茂海,林睿,刘仕琦,丁文,,
来源：计算机工程与应用 年份：2021
提高SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)算法的精度和鲁棒性是解决室外移动机器人自主定位问题的关键。针对单目相机在室外复杂环境下易受到遮挡、相机移动过快、图像模糊以及机器人纯旋转下算法精度和鲁棒性下降、低精度IMU(Inertial Measurement Un......
[期刊论文] 作者：倪志康,厉茂海,林睿,孙立宁,刘仕琦,,
来源：制造业自动化 年份：2020
定位与建图是机器人智能行驶的关键问题,在信息较为复杂的室外环境下,针对长时间运行累积误差的问题,导致建立精确的地图面临巨大挑战,提出一种利用因子图融合三维激光雷达与RTK的SLAM方法。利用RTK的位姿信息,对三维激光的位姿信息增加约束,减少累积误差。利用......
[期刊论文] 作者：靳士超, 厉茂海, 林睿, 孙荣川, 孙立宁,,
来源：煤矿机械 年份：2004
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技...
[会议论文] 作者：WANG Kuanquan,王宽全,LI Maohai,厉茂海,LIU Shaohui,刘绍辉,WEN Qi,文齐,
来源：第19届全国计算机新科技与计算机教育学术大会 年份：2008
根据我国研究生教育面临的形势和任务，为开展教育部牵头的博士质量调查工作，全面评价我国博士研究生教育的发展状况，本文选取了哈工大计算机科学与技术学院覆盖1985～2005年的博士论文15本。按照关键词尽可能匹配的原则，国外相应水平大学的相关学科中，选取相应时间的博......
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