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[学位论文] 作者：姜言清,,
来源：哈尔滨工程大学 年份：2016
由AUV自主地进行水下归航、对接进而实现回收,可以建立海洋移动观测节点与深海固定基站之间的物理联系,实现节点之间的能量、数据交换以及功能互补,从而高效地完成水下观测任...
[学位论文] 作者：姜言清,
来源：哈尔滨工程大学 年份：2013
主要针对欠驱动水下航行器的路径规划方法进行研究。由于欠驱动水下航行器运动学的特殊性，不能直接对位置进行跟踪控制，因而全局路径规划需要将欠驱动水下航行器的运动学约束条......
[期刊论文] 作者：李晔,何佳雨,姜言清,安力,,
来源：机器人 年份：2017
为解决现有仿真系统忽略海流干扰,不能直观反映模型实时运动状态的问题,设计了一套以3维视景方式呈现的半物理仿真系统,以直观地反映归航过程中、以及以类似直升机坐落方式进...
[期刊论文] 作者：李晔,姜言清,马珊,陈鹏云,李一鸣,,
来源：Journal of Central South University 年份：2014
反的速度是可逆演习。它是一个特征在水下以低速度的车辆。在以比反的速度低的速度的垂直飞机的可操作性与以更高的速度的不同。在为观察的在水下的工作的过程， AUV 巡航速度...
[期刊论文] 作者：陈鹏云,李晔,苏玉民,陈小龙,姜言清,,
来源：China Ocean Engineering 年份：2015
To achieve accurate positioning of autonomous underwater vehicles, an appropriate underwater terrain database storage format for underwater terrain-matching positioning is established using multi-beam...
[期刊论文] 作者：李晔,姜言清,张国成,李一鸣,陈鹏云,,
来源：机器人 年份：2015
结合3次B样条的曲率连续特性和遗传算法的全局搜索特性,提出了一种适合欠驱动AUV(自治水下机器人)的回收路径规划方法.算法给出连接始末位置的光滑3维路径,适用于AUV回收的归...
[期刊论文] 作者：李晔,姜言清,王磊峰,曹建,张国成,
来源：中南大学学报：英文版 年份：2015
Based on rational behavior model of three layers, a tracking control system is designed for straight line tracking which is commonly used in underwater survey m...
[期刊论文] 作者：孙祥仁,曹建,姜言清,李岳明,李晔,,
来源：数字海洋与水下攻防 年份：2020
潜空跨介质无人航行器作为一种能够同时完成水中、空中作业任务的航行器,已成为当前的研究热点.简要介绍了一些关于潜空跨介质航行器的研究成果,以及不同设计思路的原理样机....
[期刊论文] 作者：孙叶义,武皓微,姜言清,安力,李晔,,
来源：机器人 年份：2018
针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程,结果表明:平台可在海流......
[期刊论文] 作者：孙叶义,武皓微,李晔,姜言清,周子烨,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2019
针对目前水面母船回收AUV存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点,水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、...
[期刊论文] 作者：孙叶义, 武皓微, 李晔, 姜言清, 周子烨,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2018
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[期刊论文] 作者：李晔,姜言清,张国成,黄蜀玲,李一鸣,陈鹏云,,
来源：机器人 年份：2014
针对环境(主要指边界信息)已知的区域搜索任务,设计了适用于欠驱动AUV(autonomous underwater vehicle)的区域搜索方案,能在极少量人工参与的情况下在任务区域的电子海图基础...
[期刊论文] 作者：姜言清, 李晔, 王友康, 曹建, 李岳明, 孙叶义, 殷玉,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2019
全海深水下机器人的潜浮过程中环境物理参数存在显著变化,重力和浮力状态随之改变。通过地球重力加速度及其异常值和深渊剖面海水温度、盐度、压力和密度的计算和分析,结合构...
[期刊论文] 作者：姜言清, 李晔, 王友康, 曹建, 李岳明, 孙叶义, 殷玉齐,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2018
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[期刊论文] 作者：姜言清,马东,李智慧,李晔,马腾,徐雪峰,侯冬冬,张文君,武皓微,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2020
针对自主水下机器人（AUV）北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况，本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能。针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽，导致测量更新失效问题，本文设计一种地形自适应双AUV协同地形匹配导航方法，根据地形高程标准差计算地形......
[期刊论文] 作者：徐硕,姜言清,李晔,刘善昌,丁硕硕,马东,齐昊东,张文君,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2022
针对智能水下机器人与水下基站近距离对接时，传统的光视觉引导方法精度和鲁棒性难以满足要求的问题，本文提出了一种双目视觉引导方法。该方法主要分为光源提取、光源匹配和立体测距3部分。利用图像自适应二值化算法和伪光源剔除算法，得到左右图像的光源标识中心的......
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