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[学位论文] 作者：孔民秀,,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2007
随着医疗、影像、机器人和计算机技术的不断发展,医疗外科机器人已经成为机器人领域的研究热点。将主从遥操作技术引入到正骨手术中建立主从遥操作医疗正骨机器人,对避免医生...
[期刊论文] 作者：孔民秀,,
来源：High Technology Letters 年份：2008
A novel haptic device which is characterized by large workspace,high rigidity,simple kinematicsand easy construction is presented.This device is a parallel mec...
[学位论文] 作者：孔民秀,
来源：哈尔滨工业大学 年份：2001
该文在总结前人研究成果的基础上,确定的研究方向是给定姿态参数描述并联机构的位置工作空间,以及给定位置参数,描述并联机构的定向能力.通过把6维的完整工作空间描述转化为...
[期刊论文] 作者：游玮,孔民秀,,
来源：机器人技术与应用 年份：2012
本文围绕影响重载工业机器人控制性能的关键技术进展进行了综述。首先针对目前重载工业机器人运动规划中关于规划空间选取、基函数选取、运动规划最优性问题及其所对应的算法...
[期刊论文] 作者：孔民秀,赵宁,,
来源：机械与电子 年份：2015
提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据DH变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置...
[期刊论文] 作者：孔民秀,季晨,,
来源：新型工业化 年份：2013
机器人运动轨迹插补算法是决定机器人性能的核心技术之一。在曲面、曲线加工,喷涂、弧焊等领域,机器人的轨迹插补,尤其是姿态插补对加工质量和加工效率起到决定性作用。针对...
[期刊论文] 作者：陈学生,陈在礼,孔民秀,
来源：机器人 年份：2002
并联机器人是一类全新的机器人 ,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点 ,在 2 1世纪将有广阔的发展前景。本文根据掌...
[期刊论文] 作者：游玮, 孔民秀, 肖永强,,
来源：机器人技术与应用 年份：2015
本文提出了一种基于动力学模型的时间与能耗最优的平滑轨迹规划算法,考虑动力学与运动学约束条件,以时间与能量最优为优化目标,建立多关节机器人轨迹规划的数学模型,同时采用...
[期刊论文] 作者：刘海波,孔民秀,席振鹏,,
来源：哈尔滨理工大学学报 年份：2009
在机器人辅助正骨手术中,髓内钉的锁孔操作需要很高的定位精确度,因此需要一种相应的高精确度系统标定方法来满足定位要求.本文利用卡尔曼滤波的间接法标定法,其跳过对定位盒顶点坐标的求取,将标定盒三个顶点的坐标作为状态参量,将机器人由拍照位姿到钻孔位姿之......
[期刊论文] 作者：孔民秀 Zhang Yong Du Zhijiang Sun,
来源：高技术通讯：英文版 年份：2008
A novel haptic device which is characterized by large workspace,high rigidity,simple kinematicsand easy construction is presented.This device is a parallel...
[期刊论文] 作者：赵庆江,孔民秀,崔建文,
来源：科学与信息化 年份：2017
随着工业机器人技术日趋成熟,工业机器人应用领域不断拓宽,利用6R机器人进行曲面磨削技术也取得了较大进展。为了获得较高尺寸精度的曲面轮廓,本文以航空发动机叶片曲面磨削...
[期刊论文] 作者：孙宇,孔民秀,焦晓辉,
来源：中国有色金属学会会刊：英文版 年份：2011
研究了挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的体外降解和细胞毒性,通过MTT法用L929细胞检测挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的细胞毒性。研究结果表明:Zn和Ca元素能够显著提高挤压态Mg-4.0Zn-...
[期刊论文] 作者：孙宇,孔民秀,焦晓辉,
来源：中国有色金属学报（英文版） 年份：2004
研究了挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的体外降解和细胞毒性,通过MTT法用L929细胞检测挤压态Mg-4.0Zn-0.2Ca合金的细胞毒性.研究结果表明:Zn和Ca元素能够显著提高挤压态Mg-4.0Zn-0...
[期刊论文] 作者：任秉银,梁兆东,孔民秀,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2012
为提高机械手的空间圆弧作业任务的轨迹精度,提出采用齐次矩阵和四元数法分别进行位置和姿态的轨迹规划方法.对于位置规划,先对空间圆弧所在平面的圆心角做归一化处理,再按照...
[会议论文] 作者：张淑珍,黄建龙,孔民秀,
来源：2012年中国机器人焊接学术与技术交流会 年份：2012
考虑紧凑型喷涂机器人尺度综合，提出利用机器人全域性能指标和全局条件数波动指标为优化目标建立紧凑型喷涂机器人多目标优化模型.基于快速含有精英策略的非支配排序遗传......
[期刊论文] 作者：孔民秀,陈琳,杜志江,孙立宁,,
来源：机器人 年份：2010
针对高速高加速度的平面并联机构,采用面向控制系统的机构设计方法,对机械结构进行优化设计.分别在运动学、动力学层面上提出多个性能指标,以其作为目标函数和约束条件建立了...
[期刊论文] 作者：孔民秀,陈琳,杜志江,孙立宁,
来源：机器人 年份：2010
针对高速高加速度的平面并联机构，采用面向控制系统的机构设计方法，对机械结构进行优化设计．分别在运动学、动力学层面上提出多个性能指标，以其作为目标函数和约束条件建立了标准......
[期刊论文] 作者：孔民秀,陈正升,刘明,季晨,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2017
针对含柔性杆件并联机器人在高速运行时其末端存在弹性位移问题,以3RRR并联机器人为研究对象,提出一种基于积分流形与高增益观测器的柔性并联机器人轨迹跟踪复合控制算法.基...
[期刊论文] 作者：陈学生,陈在礼,孔民秀,谢涛,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2002
位置正解是并联机器人机构应用的基础. 探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用. 采用BP网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作手从关节变量空间到...
[期刊论文] 作者：孔民秀,孙立宁,杜志江,张勇,,
来源：哈尔滨工业大学学报 年份：2008
针对RRSR支链,提出了一类新的子问题：即子问题“绕两平行轴线旋转到指定点的问题”及其扩展子问题“绕两平行轴线旋转后距离两点为指定距离”;推导了这类子问题的求解方法.通...
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