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[期刊论文] 作者:李辉,宁礻韦,, 来源:机械传动 年份:2011
提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活...
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