【摘 要】
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提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活
【机 构】
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河南工程学院机械工程系,河南工业大学电气工程学院,
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提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间。
A six-degree-of-freedom six-DOF catheterization manipulator was proposed. The kinematic positive solution and inverse solution were used to analyze the mechanism flexibility. Through the simulation of the flexibility curve by Matlab, the robot’s structural parameters are determined and the flexible work space of the robot is given.
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