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[学位论文] 作者：张执锦,,
来源：沈阳建筑大学 年份：2020
目前装配式建筑具有广阔的发展前景,但在装配式建筑施工领域中存在构件就位安装自动化程度低、精度低、效率低、劳动强度高、安全保证困难等问题。依据国家提出的“建筑4.0”战略,引进工业机器人关键技术,针对不同应用场景形成新型建筑机器人,以期降低工作强度......
[期刊论文] 作者：石怀涛,张执锦,祁若龙,冯大阔,,
来源：沈阳建筑大学学报(自然科学版) 年份：2021
目的提出一种基于POE公式的最小模型与视觉测量的机器人标定方法,解决现有机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象,以及传统标定方法中测量系统难以实现在线自动标定的难题。方法基于指数积(POE)公式建立正向运动学模型,对运动学方程取微分建立线性......
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