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[期刊论文] 作者：李广云,罗豪龙,王力,,
来源：光学精密工程 年份：2021
为了解决机器人工具坐标系标定时标定精度不高、效率较低的问题,提出一种基于激光跟踪仪的工具坐标系快速标定方法。首先,分析机器人末端法兰盘的结构,根据法兰盘上各点的相对位置关系,利用激光跟踪仪及几何法原理进行工具坐标系的位置标定;其次,控制机器人沿工......
[期刊论文] 作者：欧阳文,王安成,蒋理兴,罗豪龙,,
来源：导航定位学报 年份：2021
针对在全球卫星导航系统(GNSS)及超宽带(UWB)组合的室内外无缝定位系统中,室内定位基准取决于UWB基站的位置基准,与GNSS通常所用的大地坐标系不一致的问题,提出一种基站位置估计方法:利用携带GNSS接收机和UWB标签的移动站来估计室内UWB基站位置;以移动站获取的G......
[期刊论文] 作者：王鹏, 李广云, 王力, 向奉卓, 罗豪龙,
来源：测绘科学技术学报 年份：2021
针对多激光雷达外参数的标定问题,提出一种利用平面匹配的激光雷达间相对位姿自动标定方法。首先利用RANSAC算法对回廊式结构进行平面和相应法向量的提取;其次通过一系列的方法匹配对应平面,采用Kabsch算法求解初始外参数;最后利用Ceres库进行非线性优化,实现了......
[期刊论文] 作者：欧阳文,蒋理兴,罗豪龙,郑凯,李雪强,,
来源：导航定位学报 年份：2020
针对超宽带(UWB)定位过程中,易出现基站距离信息不足无法准确定位的问题,提出1种适用于UWB定位的集中式解算方法:介绍3种UWB定位估计算法并比较其优缺点,然后分析并推导2种定位模型的解算方程,最后提出协作式定位解算策略。实验结果表明,在基站距离信息不足的情......
[期刊论文] 作者：罗豪龙,李广云,欧阳文,杨啸天,向奉卓,,
来源：测绘科学技术学报 年份：2020
超宽带UWB(Ultra Wide Band)技术是一种新兴的室内定位技术,具有功耗低、定位精度高、穿透能力强等特点,被广泛研究。利用到达时间差TDOA(Time Difference of Arrival)测量方法,通过UWB标签向多个基站发送信号得到标签到各个基站的时间戳差,利用Chan算法实时解......
[期刊论文] 作者：罗豪龙, 张金鑫, 王力, 宗文鹏, 杨啸天,,
来源：测绘通报 年份：2004
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[期刊论文] 作者：杨啸天,李广云,向奉卓,王力,罗豪龙,,
来源：测绘通报 年份：2020
同时定位与地图构建(SLAM)系统在机器人、自动驾驶和移动测量等领域有广泛的应用,但目前系统精度的测试方法尚不完善。针对SLAM系统精度测试的实际需求,本文提出了一种SLAM高精度测试场的建立方法。首先建立三维控制网,然后利用三维激光扫描技术对环境信息进行......
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