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[期刊论文] 作者：曹洁, 邵紫旋, 侯亮,
来源：计算机应用研究 年份：2022
调头任务是自动驾驶研究的内容之一，大多数在城市规范道路下的方案无法在非规范道路上实施。针对这一问题，建立了一种车辆掉头动力学模型，并设计了一种多尺度卷积神经网络提取特征图作为智能体的输入。另外还针对调头任务中的稀疏奖励问题，结合分层强化学习和近端策......
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