【摘 要】
：
调头任务是自动驾驶研究的内容之一，大多数在城市规范道路下的方案无法在非规范道路上实施。针对这一问题，建立了一种车辆掉头动力学模型，并设计了一种多尺度卷积神经网络提取特征图作为智能体的输入。另外还针对调头任务中的稀疏奖励问题，结合分层强化学习和近端策略优化算法提出了分层近端策略优化算法。在简单和复杂场景的实验中，该算法相比于其他算法能够更快地学习到策略，并且具有更高的掉头成功率。
论文部分内容阅读
调头任务是自动驾驶研究的内容之一，大多数在城市规范道路下的方案无法在非规范道路上实施。针对这一问题，建立了一种车辆掉头动力学模型，并设计了一种多尺度卷积神经网络提取特征图作为智能体的输入。另外还针对调头任务中的稀疏奖励问题，结合分层强化学习和近端策略优化算法提出了分层近端策略优化算法。在简单和复杂场景的实验中，该算法相比于其他算法能够更快地学习到策略，并且具有更高的掉头成功率。
其他文献
在中学化学中解决一些与气体相关的问题时,经常会用到阿伏加德罗定律及其推论,尤其是它的几条推论学生记起来很容易混淆。为了能帮助学生正确运用各条推论去解决相关问题,可以引入理想气体状态方程,让学生学会用理想气体状态方程及其一些推导式,自己推导出阿伏加德罗定律及其推论。
市场采购贸易方式作为外贸新业态之一,逐渐成为企业对外贸易的重要方式。本文对常熟与温州两试点从不同角度进行对比分析,选取两地试点中商品经营类型不同的代表性小商品企业进行案例分析。研究发现市场采购贸易能够降低企业外贸的风险性,刺激小微企业的外贸积极性,且两试点地虽因定位和发展模式不同但存在推广招商采购会、集聚规模化市场、数字化贸易等共性发展路径。市场采购贸易在施行的过程中也暴露出试点地规模效应缺失、参
家庭护理洗涤剂在日用品消费市场中所占份额大，是关乎人体健康和环境可持续发展的重要产业，配方的设计、原料的使用、产品的性能开发，每一步都影响产品最终的质量。配方中原料的成分决定了产品的洗涤效果、安全性能、环保性。配方成分是复配革新的重要内容。随着科技进步，人们的生活质量逐渐提高，对洗衣液的洗涤效果提出了更高的要求。功能型洗衣液具有抗菌功能，可以抑制细菌增殖，维护人体健康，受到大众青睐。同时，人们还关
乙烯是一种重要的石油化工原料,其产量是衡量一个国家石油化工发展水平的重要标志。长期以来,我国乙烯的生产过度依赖于石油资源,尽管我国乙烯产能稳居世界第二,但我国也是乙烯消费大国,乙烯当量缺口巨大,因此乙烯原料的低碳化和多样化是我国未来乙烯工业发展的必然趋势。作为天然气的主要组成,甲烷直接活化转化为高附加值化工品是催化界和工业界面临的一个重大挑战。甲烷氧化偶联（OCM）反应是有潜力的甲烷直接转化为低碳
＜正＞“走出去”是中国加快转变经济发展方式、调整优化国内产业结构、推动中国由经济大国转变为经济强国的必由之路；是中国参与经济全球化的重要条件，是中国提升对外开放水平，培育具有国际竞争力的大型跨国公司，开拓国际市场空间，优化中国产业结构，获取经济资源和技术资源，突破贸易壁垒的重要方式，是中国企业国际化、提升国际竞争力的必然选择。党的十八大以来，国家政策为推动企业“走出去”、加快国际化步伐起到了政策引
目的:研究不同热解温度制备的藻渣生物炭对孔雀石绿的吸附效果及机理。方法:以孔雀石绿模拟染料废水，通过藻渣生物炭对孔雀石绿的吸附，利用不同的试验条件（初始pH值、生物炭投加量、孔雀石绿浓度、生物炭制备温度）研究孔雀石绿被生物炭吸附的处理效果。结果:初始pH值为6.0时有利于吸附反应的进行，藻渣生物炭在不同投加量及孔雀石绿浓度的体系中均能表现出优秀的吸附性能。藻渣生物炭对孔雀石绿的吸附性能随着热解温度
高阶思维的培养应该从低年级开始。当然，认知水平具象、知识结构力不强、学习过程拘束，导致低年级高阶思维的培养存在一定的困难。而儿童思维发展的内在基础、教师教学方式的积极影响、共同体学习方式的助推作用，则为低年级高阶思维的培养提供了可能。数学教学中，可以从整体性、转换性和自调性入手，秉承“整体—关联—发展”的核心理念，培养低年级学生的高阶思维。
＜正＞在同温同压下,相同体积的任何气体都含有相同数目的分子,这就是阿伏加德罗定律。根据阿伏加德罗定律可以得到很多推论。例如:
针对以宁都傩面具“玄、趣、雅”潜在文化与现代文化的关系为基础进行意象表达再设计实践及应用等问题，基于田野调查法、文献研究法、图片分析法，以宁都地区傩面具实物及博物馆内藏品为研究对象，分析其美学特征、意象表达设计方法，服饰应用等。研究表明：（1）从人文视角深入分析傩面具内在文化及色彩特征,利用现代设计实践阐释传承傩文化的可行性,提升文化产品的内涵，重建文化认同感。（2）傩面具“玄、趣、雅”再设计，以
延安新秧歌运动，作为毛泽东《在延安文艺座谈会上的讲话》（简称为《讲话》）所提倡的文艺工农兵方向的直接产物，其出现基于诸多历史条件。1942年《讲话》发表后《解放日报》对丁里《秧歌舞简论》的转载、延安文艺界对此前剧运的检讨以及围绕相关戏剧问题所展开的讨论，为新秧歌运动的出现提供了理论性的指引。1943年春节前后以鲁艺为代表的秧歌革新实践、延安各界对这些实践展开的讨论以及文艺工作者在此过程中进行的艺术