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基于粒子群优化的刚柔混合机械臂振动抑制规划

提出基函数叠加与粒子群优化(PSO)相结合的振动抑制轨迹规划方法.首先推导了各关节变量与模态坐标的关系,采用正弦-梯形函数作为基......

期刊

机械臂粒子群优化柔性机械臂刚柔机械臂振动抑制轨迹规划基函数关节变量刚柔仿真结果

基于NSGA-Ⅱ的刚柔耦合机械臂振动抑制轨迹规划

为抑制柔性臂的弹性振动及获得能耗较低的运动轨迹,提出一种多目标遗传优化算法和3-5-5-3多项式函数插值的轨迹规划方法。采用模态......

期刊

刚柔机械臂振动抑制轨迹规划能耗 NSGA-Ⅱ算法

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