柔性机械臂相关论文
多自由度柔性机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中，其主要结构常由柔性材料构成。现提出了一种......
针对平面单连杆柔性机械臂（planar single-link flexible manipulator,PSLFM）的振动抑制及稳定控制问题，提出一种基于粒子群优化（parti......
本文针对系统中存在的关节摩擦、动力学参数不确定性和外部负载干扰等因素引起的柔性机械臂系统控制性能下降的问题,提出了一种基......
含有柔性关节的柔性机械臂同时受到关节柔性、连杆柔性和轴承摩擦的影响，会导致输出角速度发生波动。角速度的波动会加剧机械臂的振......
柔性机械臂具有质量轻、功耗低、工作空间大、负载自重比高、灵活性好等特点,在航空航天、工业制造等领域具有广泛的应用前景。但......
针对柔性机械臂在运动过程中受到柔性因素的影响会出现剧烈振动的问题，提出一种采用径向基（RBF）神经网络辨识的柔性机械臂抑振控制策......
柔性机械臂具有质量轻、负载大、灵活性高、耗能低、操作速度快等特点,具有非常广泛的应用前景。在机械系统中,由于装配制造误差、......
气动连续体机器人是一种没有刚性关节、由柔顺性材料组成的机器人,其具有极高的灵活性与操纵能力,对于复杂结构环境具有很强的适应......
针对柔性空间机械臂容易发生振动的问题，以柔性空心圆壳机械臂为对象，在其上覆盖分段约束层阻尼、全覆盖主动约束层阻尼和全覆盖被动......
柔性机械臂具有多自由度、可以实现多方向弯曲以及布置灵活等显著优点,在工业中有广泛的用途。本文针对排水管道检测机器人和清淤......
柔性机械臂的振动会显著降低其定位精度和工作效率.为了对柔性机械臂的振动实施控制,本文提出了一种基于增强学习的模糊控制(增强......
本文结合国家自然科学基金课题“受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统分布参数模型与控制方法研究”进行工作。以水平面上操作刚性......
本文研究的出发点和主要内容是时滞滤波器。时滞是自然界中广泛存在的一种物理现 象，时滞有时是对象固有的，如时滞对象中的时滞；有时......
太空中蕴藏着丰富的空间资源能源资源和矿产资源，对人类来说，宇宙的魅力是无限的近些年来，随着航天技术的不断发展，科学家们取得了卓越......
柔性臂以其轻质、节能、负载自重比高等特点,在航天航空和制造业等领域具有广泛的应用前景。然而柔性臂系统具有非最小相位特性,在......
近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很......
预测控制在处理复杂系统优化控制问题时表现出显著的能力。但是,随着过程工业规模的不断扩大,单一的预测控制算法往往难以满足复杂......
柔性机械臂系统是高度复杂、高度非线性、非最小相位系统,且具有诸多的不确定性,因此,柔性机械臂末端轨迹跟踪问题有很大难度,再加......
柔性机械臂因其高速、轻质、高负载自重比的结构而在工业和航空航天领域得到越来越广泛的应用。但是,由于柔性机械臂在运动过程中......
随着机器人技术的发展，柔性机械臂的研究日益受到重视，但由于存在建模和测量不精确、负载变化以及外部扰动等不确定性，其控制方法是关......
目前柔性机械臂振动控制的研究对象大多是在水平面运动的单连杆柔性机械臂,在控制器设计的时候往往直接忽略重力的影响,而在实际应......
机械臂是机器人研究最典型最常见的对象,能够完成焊接、磨削、喷涂、装配、搬运和医护等工作,因此在工业现场甚至是空间环境中,替......
本文以柔性机械臂(Flexible Manipulator)为研究对象,轨迹跟踪估计为研究内容,针对柔性机械臂的难以精确建模得到运动估计的特点,......
柔性机械臂的连杆由轻质、柔性的材料构成，具有高荷载自重比、自身惯量小、动作响应迅捷的特点。大到在航天器上的轻型机械臂，小到硬......
机械手臂是机器人的关键部件之一,也是一类非常实用的机器人系统,因而得到了广泛的关注与研究。在传统领域中,机械手臂被用于机床......
针对机械臂在实际工程中因负载变化导致的系统参数跳变问题,有必要采用切换模型中的切换信号来表示由负载切换带来的参数跳变,建立......
柔性机械臂具有质量轻、节省能量、动作响应迅速等优点,在工业领域及航空航天领域的应用越来越广。本文主要考虑柔性臂末端的输出......
机械臂系统是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统,并且具有饱和、时滞和柔性等多种非线性动力学特性.在一些对机械臂控制精度要......
气动柔性机械臂是一种基于仿生学原理,由柔性材料构成的气压驱动型软体机械臂,具有高柔顺性、强适应性并能够进行柔顺抓捕等优点,......
传统的刚性机械臂具有机构自重大、安全性差等缺点,难以实现轻量化、柔性化。研究人员提出了具有质量轻、环境适应性好、驱动简单......
机械臂的柔性是工业机械臂和空间机械臂向轻量化、高速、高精度、高可靠性发展的重要研究方向,然而驱动命令引起的振动降低了柔性......
长旋转臂在本质上是一类分布参数系统,其特征是在进行大范围旋转运动的同时,又与自身柔性结构产生的弹性变形相互耦合,因此亟需对......
本论文以单连杆变截面柔性机械臂为研究对象,通过对输入整形控制方法的原理进行研究,提出了一种基于柔性机械臂运动参数配置的振动......
为了适应越来越复杂的非结构化环境,设计了一种基于球铰链连接和柔性支撑杆结合的线驱动连续型机械臂,并基于常曲率模型的假设建立......
伺服驱动系统的柔性负载端转动惯量等参数随柔性机械臂位姿变化而变化,进而影响伺服驱动系统电动机输出端转速.为降低电动机输出端......
对于作大范围回转运动的梁，大多数的研究工作采用的Euler-Bernoulli梁模型。在对刚柔耦合项的考虑上，所采用的方法不太一致。有些研......
柔性机械臂作为最典型的多柔体系统，被广泛地用作多柔体系统的研究模型。然而，由于柔性机械臂中包含有一些柔性单元，其在运动过程中会......
本文以柔性机械臂(flexible manipulator)末端轨迹跟踪控制为应用背景,针对柔性机械臂的欠驱动、非最小相位特性和精确建模难以实......
在对深海开发,深空探测等未知领域的不断探索过程中,高精度的工作要求或是恶劣的工作环境促使机械臂的作用越来越明显。随着机械臂......
目前的航天任务成本昂贵、风险较高,航天器发射后不能正确入轨或出现故障将导致巨大的损失。在轨服务技术,既能保证航天器的正常运......
随着科技的发展，柔性长臂机械臂、柔性航天器等柔性多体系统被广泛应用到航空航天、工业制造等多个领域。在工作过程中，这类系统往往......
太空非合作目标惯性参数辨识为目标的捕获、对接及控制提供关键参数,对在轨服务技术发展有重要意义。然而该项技术的研究在我国起......
柔顺拆装机械臂是应国家重大项目“神光Ⅲ”子课题—靶场波前校正系统变形镜辅助工装组件的需求而量身定做的一种拆装机械设备,其......
在航天、航空领域内，轻质高速运动的设备中，机构杆件必须进行轻型化和柔性化设计以满足减少能耗、降低重量和成本的要求，但是杆件的柔......
