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双足步行机器人模型解耦及控制
本文在以足机器人作平稳步行的假设下,建立了解耦的上身躯和两腿的模型,并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法......
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双足步行
机器人
平稳步行
悬挂点
模型
控制
Biped locomotion robot Suoothly walking Hanging point
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