双足步行相关论文
人类可以通过协调身体姿态实现在多种场景下（不平地面、狭窄空间等）的稳定行走。当受到外界干扰时,往往也需要调整步态参数以保持平......
机器人技术代表了机电一体化的最高成就,是二十世纪人类最伟大的成果之一机器人中的两足步行机器人虽然只有近四十年的历史,但是由......
仿人机器人是通过模仿人的形态和行为来设计制造的一种机器人。自二十世纪八十年代起,其相关问题成为机器人技术研究领域的热点。......
在各种形式的机器人中，仿人机器人是系统结构相对较为复杂、集成度较高且与人类最为相似的一类机器人。近年来，由于仿人机器人在加工......
仿人机器人的研究和应用一直是智能机器人领域最活跃的研究热点。目前，国内研究机构对于身高低于800mm的小型仿人机器人研究甚少，为......
为了解决仿人双足步行机器人对于复杂地面环境的适应能力比较差,吴伟国教授于1999年提出了一种具有多种移动方式的类人猿机器人。......
在当今高新技术飞速发展的时代，智能机器人技术不仅是一个国家微电子工业、机械制造、计算机、自动控制、通讯等高新技术综合实力体......
仿人机器人是机器人研究领域的热点。结构通用、功能完备、费用经济的仿人机器人系统将为这一领域的研究提供基础的实验平台,从而......
双足步行机器人是近年来机器人领域研究的热点之一。步态规划和运动控制则是双足步行研究的两个主要问题。本文基于课题组自行设计......
本文基于TMS320F2812 DSP设计了一个十自由度双足步行机器人,对驱动与传感器电路进行了设计,规划了机器人的整体控制系统,采用了触......
在分析仿人机器人运动规划特性的基础上,对仿人机器人运动规划涉及的路径规划和步态规划两大问题及其典型方法进行了阐述和分析。......
针对现有仿人机器人造价高的缺点，文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸，根据机器人......
针对现有仿人形机器人造价高的缺点，设计一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据人类步行过程及人体生理结构．依据模糊控制与专家......
双足步行机器人融合仿生学、复杂动力学建模、多传感器融合以及控制工程学科等多种学科,可以为控制理论应用、动力学问题的研究提......
针对仿人机器人多自由度的复杂机械连杆特征，详细分析了机器人运动构型以及步行规划约束、ZMP控制、奇异位姿控制、二维倒立摆等运......
针对双足步行机器人（Biped Walking Robot）腿部逆运动学模型求解问题，采用一种基于CMAC神经网络的机器人逆运动学控制方法，设计CMAC神......
为了实现高能效的双足步行,提出基于三质点线性倒立摆模型(3MLIPM)的步态生成与优化策略。首先,定义表征单位能耗的步态周期(UEWC)......
本设计拟进行WIFI可视双足步行变形机器人的基本设计与研究,所设计的机器人以32路舵机控制器及单片机微控制器为核心技术芯片,完成......
给出了一种三维环境下双足行走的参数化步态规划方法，建立了仿人机器人13质量块约束动力学模型．考虑单腿支撑和双腿支撑无冲击连续切......
提出了一种基于人体步行运动相似性的仿人机器人双足步行动作设计方法.改进了人体步行轨迹的参数获取与相似性匹配系统,扩展了相似......
本文在以足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法......
以仿人机器人双足步行为研究重点,实现了线性倒立摆步行规划和正逆运动学算法。推导出机器人机械结构对线性倒立摆步行参数的约束......
研究了两足溜冰机器人的溜冰运动控制方法，提出了由关节空间的位置控制器、地面反作用力阻抗控制器组成的运动控制系统。溜冰机器人......
简单回顾了被动行走的发展，建立了无量纲形式的平面直腿圆弧足被动行走动力学模型，详细介绍了被动行走模型仿真的步骤．并且采用胞胞映......
随着单兵武器装备的不断升级,质量问题成为单兵作战灵活性与生存力的一个障碍。人体下肢外骨骼装置能提高士兵的承载能力,使士兵能......
被动行走是一种非常有趣的力学现象。被动行走器仅靠重力就能在下坡路面上呈现稳定的周期步态,对此类问题的研究可以为有驱动双足......
针对双足机器人变步长步行需求,提出一种基于变质心高度策略的变步长步态生成方法。首先,通过理论计算结合样机实验,得出相同步行......
为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
针对小型双足步行机器人具有体积小、行走稳定性强等特点,文中首先根据人体功能学的要求设计了小型双足步行机器人本体结构,确定其......
机器人是近年来发展起来的一个多学科和技术相交叉结合的应用领域,类人机器人是研究热点之一。类人机器人技术汇集了当今世界在机......
为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题,并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境中的应用,本文研制并开发了新一代小......
外骨骼服装的开发是为了增强人类的运动与承载能力。它不同于普通的人类的增强装置，要求重量轻、结构紧凑、具有人机友好性而且易于......
目前,大量病人由于脊髓损伤、脑卒中、脑外伤等疾病导致肢体瘫痪而丧失运动功能,常用的方式是通过功能性理疗和康复训练来进行恢复......
双足机器人采用单、双足交替支撑的运动方式,拥有很好的灵活性,有着众多其它类型的机器人无法比拟的优点,是最具代表性的先进智能......
基于TMS320F2812 DSP提出了一种用单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法,简化了驱动与控制电路的设计,研制完成了一个8自由......
介绍了国外仿人机器人发展的特点,详细分析了日本、美国和韩国等国几种仿人机器人的主要技术及其技术指标.根据国外的样机设计,作......
弹吉他机器人属于娱乐机器人的一种,它具有人类的外部特征,可以用吉他弹奏简单的音符、完成慢速行走、弯腰行礼、点头、摆手打招呼......
仿人机器人的研究和发展体现了机器人科研领域的先端技术成果，全世界众多科学家和科研人员对于仿人机器人的探索与研究使其逐渐发展......
仿人机器人是研究人类智能的高级平台,是综合多种学科的复杂智能机械,其研制和开发涉及到各学科、多方面问题,目前已成为机器人领......
针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响，提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法，使机器人能够根据着地时......
