速度雅可比相关论文
本文主要对具有分岔功能的并联腿机构进行设计与研究,针对不同的工作环境和不断变化的任务要求,设计了一种具有3R3T、3R2T、3R1T、......
提出一种8-PSS型冗余输入并联机构,建立了相应的静力学平衡方程,得出了其力雅可比矩阵;用矢量运算方法建立了其速度雅可比矩阵,验证了P......