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双足机器人预观控制的ZMP补偿步行模式研究

针对双足机器人的稳定行走,提出了一种预观控制的零力距点（ZMP）补偿步行模式在线生成方法。利用实际ZMP与目标ZMP之间的未来误差信息......

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双足机器人预观控制零力距点补偿步行模式 biped robot preview control Zero-Moment Poin（tZMP）compe

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