Lie群Lie代数理论在机器人机构学中有着重要应用。E3中刚体的连续运动对应于Lie群SE（3）上的一条连续曲线。运动旋量^ξ∈se（3）作为Lie......

以微结构连续统的数学与力学特征描述为背景，从两个角度刻划刚子结构连续统的结构群ＳＯ（３）。从力学角度论证ＳＯ（３）与Ｐ＾３（Ｒ）同胚，并指出四元数理论与的内......