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仿人型乒乓球机械手运动学及动力学控制方法研究
仿人型乒乓球机械手是模拟人手臂结构设计制造、用来击打乒乓球的机械手臂,具有6个以上自由度,可以灵活地实现绝大部分人手臂可以......
学位
乒乓球机械手
仿人型
参数识别
运动学控制
低维投影
扩展最小二乘
动力学控制
LuGre摩擦力补偿
扰动观测器
碰撞检测
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