针对具有模型不确定性和输入饱和的欠驱动自主水下航行器（AUV）,提出一种基于改进反步法的简单实用三维空间曲线路径跟踪鲁棒控制器。......

空间曲线路径跟踪控制是欠驱动自治水下机器人(UUV or AUV:Unmanned Underwater Vehicle or Autonomous Underwater Vehicle)完成......