【摘 要】
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本文简要介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室开发的月球车原理样机系统的硬件和软件系统设计.该原理样机采用左右两侧对称的六轮主-副摇臂结构,为增加驱动能力,降低
【机 构】
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清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室
【出 处】
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2002年深空探测技术与应用科学国际会议
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本文简要介绍了清华大学智能技术与系统国家重点实验室开发的月球车原理样机系统的硬件和软件系统设计.该原理样机采用左右两侧对称的六轮主-副摇臂结构,为增加驱动能力,降低对电机性能的要求,采用六轮全部主动驱动,这也是该原理样机的特点.每个轮子都有驱动和转向两个电机,对驱动电机进行转速控制,对转向电机进行角度控制.采用RS-485网络结构,连接月球车工控机和各个电机驱动控制模块.月球车系统还包括一套微机端控制软件,该软件从结构上划分为三个不同的层次和一个相对独立的模块,即用户接口层、数据构造层、通信层和规划控制决策模块.用户可以无线遥控的方式控制月球车原理样机的运行.为了操作的直观性,现在的用户接口主要采用一个具有方向盘外观的操纵杆,可以同时模拟汽车的方向盘、油门、脚刹和手刹等功能.该原理样机将被用作一个实验床,验证正在开发的感知、导航、控制技术的运行性能.
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