【摘 要】
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提出新的轮/足混合式星球表面探测机器人的运动设计思想,在全方位四足步行机器人机体下安装两组具有全方位机动性的双轮驱动系统,这两组双轮驱动构成了一个可全方位移动的轮
【机 构】
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华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心(湖北省武汉市)
【出 处】
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2002年深空探测技术与应用科学国际会议
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提出新的轮/足混合式星球表面探测机器人的运动设计思想,在全方位四足步行机器人机体下安装两组具有全方位机动性的双轮驱动系统,这两组双轮驱动构成了一个可全方位移动的轮式机器人.这种混合结构的设计既充分利用了足式机器人的越障能力,又发挥了轮式机器人在平坦地面上能快速移动的优点.文章就四足机器人的步行运动设计以及轮式机器人的运动控制模型分别进行了讨论,并给出了相应的仿真结果,说明了这种设计思想的有效性.
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