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针对冗余机械手逆解问题求解中出现的一些问题,提出一种基于几何理论的快速求解方法,克服了现有一些冗余机械手运动学逆解算法中计算复杂、计算量大、时间长等缺点,并且所得结果能完全避免冗余机械手逆运动学求解中可能存在的打结问题.最后通过仿真示例验证了所提方法的有效性.
一种求解冗余机械手逆解问题的几何算法
【摘 要】
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针对冗余机械手逆解问题求解中出现的一些问题,提出一种基于几何理论的快速求解方法,克服了现有一些冗余机械手运动学逆解算法中计算复杂、计算量大、时间长等缺点,并且所得
【机 构】
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南京理工大学,自动化学院,南京,210094
【出 处】
：
2007中国控制与决策学术年会
【发表日期】
：
2007年期
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