【摘 要】
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本文提出了一种适用于低精度MEMS-IMU的动基座初始对准方法,同时基于方差阵进行可观测性分析改进Kalman滤波方法.该动基座初始对准方法通过使用组合导航系统的GNSS信息,进行
【机 构】
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国防科学技术大学航天科学与工程学院,湖南长沙410072
【出 处】
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航空宇航科学与技术2013年全国博士生学术论坛
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本文提出了一种适用于低精度MEMS-IMU的动基座初始对准方法,同时基于方差阵进行可观测性分析改进Kalman滤波方法.该动基座初始对准方法通过使用组合导航系统的GNSS信息,进行空中"速度+位置更新"匹配对准.基于可观测性改进的Kalman滤波算法通过对参数进行可观测性分析,对于可观测性参数利用测量更新方程进行更新计算,而对于分析出的不可观参数采用继承上一时刻的方法,从而改善了滤波的稳定性并提高了收敛精度.车载试验结果表明,在采用低精度低成本MEMS-IMU的条件下,采用本文初始对准方法和滤波方法的GNSS/MIMU组合导航系统在GNSS解算正常时的导航定位精度可达0.1m;在GNSS失锁5秒后,导航定位误差不超过3.5m.基本满足了如无人机自动着陆、舰载机自动着舰等定位精度、实时性及可靠性均要求较高的应用背景的需要.
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